Ubuntu24.04安装ros
时间: 2024-10-14 07:09:15 浏览: 9
Ubuntu 24.04 LTS ( focal fossa )虽然是最新版本,但是ROS (Robot Operating System) 的官方支持通常会滞后于长期支持的发行版,比如Focal之前发布的版本如Noetic、Melodic等。在Ubuntu 24.04上直接安装ROS Noetic或更早版本可能会遇到一些兼容性问题。
如果你想要安装ROS,建议按照以下步骤操作,安装之前需要确保你的系统已经更新到最新:
1. **安装依赖**:
更新系统并安装必要的依赖包:
```
sudo apt update
sudo apt install -y software-properties-common curl
```
2. **添加ROS仓库**:
对于ROS Melodic或earlier:
```bash
curl https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros.list
```
对于ROS Noetic或later:
```bash
curl https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2.keyring/focal.xenial.gpg | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros2-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros2-archive-keyring.gpg] https://download.rospkg.org/debian $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
```
3. **安装ROS**:
更新软件包列表,并安装ROS基础套装(例如`ros-noetic-desktop-full`):
```
sudo apt update
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-desktop-full
```
其中$ROS_DISTRO应该替换成你要安装的具体ROS版本,如noetic。
4. **初始化ROS环境**:
运行第一次启动脚本以设置环境变量和源码管理工具:
```
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
```
5. **确认安装**:
检查是否安装成功,可以运行`roscd`查看默认工作空间,以及`rostop`查看正在运行的服务。
注意:如果选择安装较新的ROS版本,如Eloquent及以上,你可能需要处理额外的依赖和配置。此外,ROS 2(foxy、galactic等)与ROS 1(如noetic)有所不同,安装过程会有区别。