ubantu24.04安装ros2教程

Ubuntu 24.04（代号“Focal Fossa”）安装ROS 2（Robot Operating System，第二代）的步骤可以分为几个主要部分。由于Ubuntu 24.04目前还没有正式发布，但你可以参考即将发布的版本安装ROS 2 Noetic Nuri，因为Noetic是最新的稳定版本，适用于大多数用户。下面是简要的安装指南：

1. 更新系统：

sudo apt update
sudo apt upgrade

2. 添加ROS 2的官方apt源：

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros2-keyring.gpg] https://download.ros2.org/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d//ros2.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 安装ROS 2工具和依赖：

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-ros-core

4. 初始化ROS 2工作空间：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

5. 创建一个新的ROS 2工作区（如果尚未创建）：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_init_workspace

6. 安装特定的ROS 2包（例如，如果你想要机器人导航，可以安装`nav2`）：

cd src
catkin_add_package <package_name>
catkin build
source devel/setup.bash

7. 配置并启动ROS 2节点：
根据你的具体需求，编写ROS 2节点代码，然后运行`ros2 launch`命令启动。