ubuntu24.04安装ros教程

Ubuntu 24.04 安装 ROS（Robot Operating System）教程通常涉及以下几个步骤：

1. **更新系统**：

   sudo apt update && sudo apt upgrade

2. **添加ROS发行版源**：
- 首先需要访问ROS官方网站 (https://www.ros.org/rosdistro/) 确定适用于 Ubuntu 24.04 的 ROS 版本（如 Melodic Morenia 或 Noetic Nucio），然后复制对应的 `deb` 软件包地址。

   echo "deb [arch=amd64] <ROS_DISTRIBUTION>/main amd64" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/$(basename <ROS_DISTRIBUTION>).list

3. **添加密钥**：

   wget -qO - https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/main/ros.key | sudo apt-key add -

4. **安装依赖**：

   sudo apt update
   sudo apt install software-properties-common

5. **安装ROS**：

   sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-desktop

将 `${ROS_DISTRO}` 替换为你选择的ROS版本。

6. **初始化工作空间**：
如果你想在一个单独的文件夹中管理你的ROS项目，可以创建一个新的ROS工作空间并激活它：

   mkdir -p ~/ros_ws/src
   cd ~/ros_ws
   catkin_init_workspace

7. **源码安装依赖**：
如果有特定的库或软件包未通过`apt`安装，你可以从GitHub或其他源码仓库下载并源码编译。

8. **设置环境变量**：
编辑`~/.bashrc`或`.zshrc`添加以下内容：

   export ROS_PACKAGE_PATH=$HOME/ros_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATH
   source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash

9. **验证安装**：
运行 `source ~/.bashrc` 或重启终端，然后运行 `rosservice list` 或 `rostopic list` 来检查ROS是否已成功安装。