matlab用Open B样条准均匀曲线做门型轨迹规划

要使用Open B样条准均匀曲线进行门型轨迹规划，您需要按照以下步骤操作：

1.首先，您需要确定门型轨迹的起始点和终止点以及门的宽度和高度。假设起始点为（0,0），终止点为（10,0），门的宽度为2，高度为4。

2.然后，您需要将门型轨迹拆分为两个部分：门的上半部分和下半部分。上半部分是一条直线，下半部分是一个半圆。

3.接下来，您需要使用Open B样条准均匀曲线函数来生成这两个部分的曲线。可以使用MATLAB的“spmak”函数来创建样条曲线对象，然后使用“fnplt”函数来绘制曲线。

4.最后，您需要将上半部分和下半部分的曲线拼接在一起，形成完整的门型轨迹。

以下是一个MATLAB示例代码，用于生成门型轨迹：

%定义门型轨迹的起始点和终止点以及门的宽度和高度
start_point = [0,0];
end_point = [10,0];
door_width = 2;
door_height = 4;

%计算门型轨迹的上半部分和下半部分
x1 = [start_point(1), start_point(1) + door_width/2, end_point(1) - door_width/2, end_point(1)];
y1 = [start_point(2), door_height, door_height, start_point(2)];
pp1 = spmak([0,0,0,1,1,1],[x1;y1]);

x2 = end_point(1) - door_width/2 + door_height*sin(linspace(0,pi/2));
y2 = door_height - door_height*cos(linspace(0,pi/2));
pp2 = spmak([0,0,0,1,1,1],[x2;y2]);

%将上半部分和下半部分的曲线拼接在一起
x = [pp1.breaks, pp2.breaks(2:end)];
y = [pp1.coefs(end,:), pp2.coefs(2:end,:)];

%绘制门型轨迹
plot(x,y);

通过运行此代码，您将得到一个门型轨迹。您可以根据需要对代码进行修改，以获得所需的轨迹。