bin点云文件读取和显示，open3D

在使用Open3D读取bin格式点云文件时，可以通过以下代码实现：

import open3d as o3d
import numpy as np

# 读取bin文件
pcd = o3d.io.read_point_cloud("path/to/pointcloud.bin", format='xyzn')

# 显示点云
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

其中，`o3d.io.read_point_cloud`函数用于读取点云文件，`format`参数用于指定文件格式。在这里，我们指定为`xyzn`格式，即每个点的数据包含xyz坐标和法线。如果只有xyz坐标，可以指定为`xyz`格式。

`o3d.visualization.draw_geometries`函数用于显示点云，可以同时显示多个点云和其他几何对象。在这里，我们只显示单个点云`pcd`。

需要注意的是，`read_point_cloud`函数读取的点云数据类型为Open3D中的`PointCloud`，如果需要对点云进行其他操作，需要先转换为Numpy数组，例如：

# 转换为Numpy数组
points = np.asarray(pcd.points)

这样可以将`points`变量转换为Numpy数组，方便进行其他操作。