串口中这些都是什么意思 def pack_bin_data(angle): bin_data = struct.pack("<BBBBhBBBBB", 0xff, 0xfe, 0x10, 0x00, int(angle), 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00) return bin_data

这是一个 Python 函数，用于将一个角度转换为二进制数据，并将其打包成一个字节流。具体来说，这个函数使用了 Python 的 struct 模块，该模块提供了对二进制数据的打包和解包功能，可以实现不同字节序、不同数据类型之间的转换。

具体来说，这个函数使用了 struct.pack() 方法，该方法将输入的数据按照指定的格式进行打包，并返回一个二进制数据。这个函数的格式字符串为 "<BBBBhBBBBB"，其中 "<" 表示使用小端字节序，"B" 表示一个无符号的 8 位整数，"h" 表示一个有符号的 16 位整数。因此，这个函数打包的数据包括：

- 0xff, 0xfe：起始字节，表示数据包的开始。
- 0x10, 0x00：命令字节，表示发送的是控制舵机的角度。
- int(angle)：代表舵机角度，占用 2 个字节，使用有符号的 16 位整数表示。
- 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00：保留字节，用于填充字节流，保证字节流的长度为 10 个字节。

最终，这个函数返回的是一个长度为 10 个字节的二进制数据，用于通过串口发送给其他设备。

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def gen_conn_msg(pid=None,auth_info=None): msg_type=b'\x10' proto_desc=b'\x00\x03EDP' proto_ver=b'\x01' keepalive=struct.pack('!H',300) if pid and auth_info: conn_flag=b'\xc0' pid_len=struct.pack('!H',len(pid)) pid=pid.encode('utf-8') auth_info_len=struct.pack('!H',len(auth_info)) auth_info=auth_info.encode('utf-8') device=b'\x00\x00' auth=pid_len+pid+auth_info_len+auth_info else: print('CONN_REQ:params error,request params are not given!') raise Exception rest=proto_desc+proto_ver+conn_flag+keepalive+device+auth body_len=bytes([len(rest)]) conn_msg=msg_type+body_len+rest return conn_msg def recv_data_parser(recv_data): if not recv_data: sys.exit() elif recv_data[0]==0x90: msg_id=struct.unpack('!H',recv_data[3:5])[0] if recv_data[-1]==0: res=True else: res=False return msg_id,res elif recv_data[0]==0x20: pass elif recv_data[0]==0xA0: body_len,length_len=calc_body_len(recv_data) mark=length_len+1 cmdid_len=recv_data[mark:mark+2] mark+=2 cmdid_len=struct.unpack('!H',cmdid_len)[0] cmd_id=recv_data[mark:mark+cmdid_len] mark+=cmdid_len cmdbody_len=recv_data[mark:mark+4] mark += 4 cmd_body=recv_data[mark:] return cmd_id,cmd_body elif recv_data[0]==0xD0: pass elif recv_data[0]==0x40: return False,False def calc_body_len(r_msg): res=[] for x in range(4): if r_msg[x+1]>128: res.append(r_msg[x+1]-128) else: res.append(r_msg[x + 1]) if x==3 and r_msg[x+1]>128: print('Error:Wrong body length!') return body_len=0 for x in range(len(res)): body_len+=res[x]*128**x return body_len,len(res)解释上述代码

这段代码是一个基于EDP协议的消息解析和生成器。

gen_conn_msg()函数用于生成连接请求消息，可以传递pid和auth_info参数以进行身份验证。如果参数不正确，则会引发异常。

recv_data_parser()函数用于解析接收到的消息。它根据消息类型进行不同的处理。对于0x90和0x40类型的消息，它只返回一个布尔值。对于0xA0类型的消息，它返回cmd_id和cmd_body。对于其他类型的消息，它暂时不进行处理。

calc_body_len()函数用于计算消息体的长度。它根据EDP协议的规则，将前四个字节进行解析，并计算出消息体的长度。

该代码实现了一个基本的EDP协议的消息解析和生成器，可以用于与EDP协议兼容的设备进行通信。

修改代码使其实现视频分辨率的调整， def run(self): while True: try: self.sock.connect(self.ADDR) break except: time.sleep(3) continue if self.showme: cv2.namedWindow('You',cv2.WINDOW_NORMAL) print('视频客户端已连接...') while self.cap.isOpened(): ret,frame = self.cap.read() if self.showme: cv2.imshow('You',frame) if cv2.waitKey(1) & 0xFF == 27: self.showme = False cv2.destroyWindow('You') #缩放 sframe =cv2.resize(frame,(0,0),fx=self.fx,fy=self.fx) data = pickle.dumps(sframe) zdata = zlib.compress(data,zlib.Z_BEST_COMPRESSION) try: self.sock.sendall(struct.pack("L",len(zdata))+zdata) except: break for i in range(self.interval): self.cap.read()

为了实现视频分辨率的调整，可以在客户端定义一个特定的消息类型，用于发送分辨率调整请求。具体实现步骤如下：

1. 在客户端代码中，定义一个函数用于发送分辨率调整请求，例如：

def send_resolution_request(self, resolution):
    # 定义一个特定的消息类型，用于发送分辨率调整请求
    msg_type = 1
    # 将分辨率参数打包成字节序列
    data = pickle.dumps(resolution)
    # 将消息类型和消息内容打包成一个字节序列
    msg = struct.pack('!I', msg_type) + data
    # 发送消息
    self.sock.sendall(msg)

2. 在客户端的`run`方法中，接收服务端发送的消息，并根据消息类型进行相应的处理，例如：

def run(self):
    while True:
        try:
            self.sock.connect(self.ADDR)
            break
        except:
            time.sleep(3)
            continue
    # 发送分辨率调整请求
    self.send_resolution_request((640, 480))
    if self.showme:
        cv2.namedWindow('You', cv2.WINDOW_NORMAL)
    print('视频客户端已连接...')
    while self.cap.isOpened():
        # 接收服务端发送的消息
        msg_type = struct.unpack('!I', self.sock.recv(4))[0]
        if msg_type == 1:  # 分辨率调整消息
            # 解析消息内容，获取分辨率参数
            resolution = pickle.loads(self.sock.recv(1024))
            # 调整视频分辨率
            self.cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, resolution[0])
            self.cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, resolution[1])
        ret, frame = self.cap.read()
        if self.showme:
            cv2.imshow('You', frame)
            if cv2.waitKey(1) & 0xFF == 27:
                self.showme = False
                cv2.destroyWindow('You')
        # 缩放
        sframe = cv2.resize(frame, (0, 0), fx=self.fx, fy=self.fx)
        data = pickle.dumps(sframe)
        zdata = zlib.compress(data, zlib.Z_BEST_COMPRESSION)
        try:
            self.sock.sendall(struct.pack("L", len(zdata)) + zdata)
        except:
            break
        for i in range(self.interval):
            self.cap.read()

在客户端的`run`方法中，首先发送分辨率调整请求，然后在循环中接收服务端发送的消息。如果收到的消息类型是分辨率调整消息，则解析消息内容，获取分辨率参数，并调用`cap.set`方法设置视频分辨率。