用stm32写一段pid调整小车转速的代码

时间: 2023-05-28 13:03:35 浏览: 62
由于不知道您使用的是哪种型号的STM32芯片,以下代码仅供参考,需要您根据自己的实际情况进行修改和调试。 首先,需要初始化定时器、PWM输出和编码器输入等硬件资源。定时器用于定时更新PID控制器的输出,PWM输出用于控制电机的转速,编码器用于测量电机的实际转速。这些初始化代码可以根据您的具体硬件情况进行编写,这里不再赘述。 接下来是PID控制器的代码实现。这里使用的是增量式PID算法,因为这种算法不需要记录历史误差和历史积分项,可以减少存储空间和计算量。增量式PID算法的公式如下: $$ u(k) = u(k-1) + Kp \times e(k) + Ki \times \Delta t \times e(k) + Kd \times \frac{e(k) - e(k-1)}{\Delta t} $$ 其中,$u(k)$是当前时刻的控制量(PWM输出占空比),$u(k-1)$是上一时刻的控制量,$e(k)$是当前时刻的误差(目标转速与实际转速之差),$e(k-1)$是上一时刻的误差,$\Delta t$是两次更新PID控制器的时间间隔,$Kp$、$Ki$和$Kd$分别是比例、积分和微分系数,需要根据实际情况进行调整。 下面是代码的实现: ``` float target_speed = 100.0; // 目标转速 float actual_speed = 0.0; // 实际转速 float last_error = 0.0; // 上一时刻的误差 float integral = 0.0; // 积分项 float derivative = 0.0; // 微分项 float Kp = 0.1; // 比例系数 float Ki = 0.01; // 积分系数 float Kd = 0.01; // 微分系数 float dt = 0.1; // 控制周期,单位为秒 void update_pid() { float error = target_speed - actual_speed; // 计算当前误差 integral += error * dt; // 累加积分项 derivative = (error - last_error) / dt; // 计算微分项 last_error = error; // 更新上一时刻的误差 float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative; // 计算控制量 set_pwm_output(output); // 设置PWM输出 } void encoder_isr() { // 编码器中断处理函数,更新实际转速 actual_speed = get_encoder_speed(); } int main() { init_hardware(); // 初始化硬件资源 while (1) { update_pid(); // 更新PID控制器 delay_ms(dt * 1000); // 延时,等待下一次更新 } } ``` 需要注意的是,这段代码中的`set_pwm_output()`和`get_encoder_speed()`函数需要根据具体硬件情况进行编写。`set_pwm_output()`用于设置PWM输出占空比,控制电机转速;`get_encoder_speed()`用于获取编码器的实际转速,可以通过定时器中断等方式实现。此外,还需要注意调整PID控制器的参数,以达到较好的控制效果。

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