用stm32写一段pid调整小车转速的代码

由于不知道您使用的是哪种型号的STM32芯片，以下代码仅供参考，需要您根据自己的实际情况进行修改和调试。

首先，需要初始化定时器、PWM输出和编码器输入等硬件资源。定时器用于定时更新PID控制器的输出，PWM输出用于控制电机的转速，编码器用于测量电机的实际转速。这些初始化代码可以根据您的具体硬件情况进行编写，这里不再赘述。

接下来是PID控制器的代码实现。这里使用的是增量式PID算法，因为这种算法不需要记录历史误差和历史积分项，可以减少存储空间和计算量。增量式PID算法的公式如下：

$$ u(k) = u(k-1) + Kp \times e(k) + Ki \times \Delta t \times e(k) + Kd \times \frac{e(k) - e(k-1)}{\Delta t} $$

其中，$u(k)$是当前时刻的控制量（PWM输出占空比），$u(k-1)$是上一时刻的控制量，$e(k)$是当前时刻的误差（目标转速与实际转速之差），$e(k-1)$是上一时刻的误差，$\Delta t$是两次更新PID控制器的时间间隔，$Kp$、$Ki$和$Kd$分别是比例、积分和微分系数，需要根据实际情况进行调整。

下面是代码的实现：

float target_speed = 100.0;  // 目标转速
float actual_speed = 0.0;   // 实际转速
float last_error = 0.0;     // 上一时刻的误差
float integral = 0.0;       // 积分项
float derivative = 0.0;     // 微分项
float Kp = 0.1;             // 比例系数
float Ki = 0.01;            // 积分系数
float Kd = 0.01;            // 微分系数
float dt = 0.1;             // 控制周期，单位为秒

void update_pid() {
  float error = target_speed - actual_speed;  // 计算当前误差
  integral += error * dt;                     // 累加积分项
  derivative = (error - last_error) / dt;     // 计算微分项
  last_error = error;                         // 更新上一时刻的误差
  float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;  // 计算控制量
  set_pwm_output(output);                     // 设置PWM输出
}

void encoder_isr() {
  // 编码器中断处理函数，更新实际转速
  actual_speed = get_encoder_speed();
}

int main() {
  init_hardware();  // 初始化硬件资源
  while (1) {
    update_pid();   // 更新PID控制器
    delay_ms(dt * 1000);  // 延时，等待下一次更新
  }
}

需要注意的是，这段代码中的`set_pwm_output()`和`get_encoder_speed()`函数需要根据具体硬件情况进行编写。`set_pwm_output()`用于设置PWM输出占空比，控制电机转速；`get_encoder_speed()`用于获取编码器的实际转速，可以通过定时器中断等方式实现。此外，还需要注意调整PID控制器的参数，以达到较好的控制效果。