用jy61检测到小车当前角度后，如何控制电机转速对小车姿态进行调整，直到小车达到预设的角度，基于stm32hal库写一份代码

在STM32 HAL库中，控制电机以调整小车姿态到预设角度的过程大致分为以下几个步骤：

1. **初始化硬件**：
- 首先，你需要初始化GPIO和PWM模块，以便驱动电机。设置GPIO口为推挽输出模式，并配置为PWM模式。

   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
   // 初始化GPIO for PWM
   GPIO_InitStruct.Pin = ...; // 小车电机连接的GPIO引脚
   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
   GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
   GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIMx; // 假设使用TIM1 PWM
   HAL_GPIO_Init(GPIOx, &GPIO_InitStruct);

2. **初始化PWM**：
- 使用HAL库函数配置PWM波形。

   TIM_HandleTypeDef htim1;
   // 初始化PWM timer
   htim1.Instance = TIMx;
   htim1.Init.PulseWidthType = TIM_PWMPULSEWIDTH_CENTERED;
   htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
   htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
   HAL_TIM_PWM_Init(&htim1);

3. **读取角度**：
- 使用JY61传感器获取小车当前角度，假设该数据存储在一个变量如`float angle`。

   float angle = readAngleFromSensor(); // 调用传感器提供的API函数

4. **计算电机速度**：
- 根据预设角度差（例如`target_angle - angle`），计算出需要的电机速度。这里可以使用简单的线性插值或PID算法。

   float desired_speed = calculateMotorSpeed(target_angle, angle);

5. **控制电机**：
- 利用PWM调整电机的速度，将`desired_speed`映射到实际的占空比。

   uint16_t duty_cycle = map(desired_speed, min_speed, max_speed, duty_min, duty_max);
   HAL_TIM_PWM_SetDutyCycle(&htim1, duty_cycle);

6. **循环更新**：
- 持续监测角度并与预设值比较，然后调整电机速度，直至达到目标角度。使用延时函数来实现循环。

   while (abs(angle - target_angle) > tolerance)
   {
       angle = readAngleFromSensor();
       desired_speed = calculateMotorSpeed(target_angle, angle);
       setMotorSpeed(duty_cycle); // 更新电机速度
       HAL_Delay(100); // 等待一段时间再检查角度
   }

7. **关闭资源**：
- 最后记得释放已使用的硬件资源。

   HAL_TIM_PWM_Cleanup(&htim1);
   HAL_GPIO_DeInit(GPIOx, &GPIO_InitStruct);

注意：这只是一个简化版的例子，实际应用中可能还需要考虑误差处理、电机限流、死区等因素。同时，具体的函数和变量名需要替换为你的项目实际情况。如果你不熟悉STM32 HAL库，可能需要查阅官方文档或教程来深入理解。