3-rps并联机构末端执行器的工作空间（非动平台中心点）matlab程序

以下是一个使用 MATLAB 计算 3-RPS 并联机构末端执行器的工作空间（非动平台中心点）的示例程序：

clear all;
clc;

% 机构参数
L1 = 100;
L2 = 80;
L3 = 60;

% 关节角度范围
theta1 = linspace(-pi/2, pi/2, 50);
theta2 = linspace(-pi/2, pi/2, 50);
theta3 = linspace(-pi/2, pi/2, 50);

% 计算工作空间
workspace = [];
for i=1:length(theta1)
    for j=1:length(theta2)
        for k=1:length(theta3)
            % 计算末端执行器位置
            x = L1*cos(theta1(i)) + L2*cos(theta2(j)) + L3*cos(theta3(k));
            y = L1*sin(theta1(i)) + L2*sin(theta2(j)) + L3*sin(theta3(k));
            z = 0; % 非动平台中心点高度为 0
            workspace = [workspace; x, y, z];
        end
    end
end

% 绘制工作空间
plot3(workspace(:,1), workspace(:,2), workspace(:,3), 'b.');
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
title('3-RPS 并联机构末端执行器的工作空间（非动平台中心点）');

在这个程序中，我们首先定义了 3-RPS 并联机构的参数（L1、L2 和 L3），然后定义了关节角度的范围（theta1、theta2 和 theta3）。接下来我们使用三重循环来计算每个关节角度下末端执行器的位置，然后将这些位置保存到一个矩阵中。最后，我们使用 `plot3` 函数绘制了这些位置的三维图形，从而得到了 3-RPS 并联机构末端执行器的工作空间（非动平台中心点）。

需要注意的是，这个程序只是一个示例，实际应用中可能需要考虑更多因素，例如机构的运动学特性、运动学约束等等。