杆长可变，定平台边长和动平台边长可以自己设定的3-rps并联机器人工作空间matlab代码

以下是一个基于Matlab的3-RPS并联机器人工作空间计算代码示例：

% 机器人参数设置
L1 = 10; % 第1个杆长
L2 = 8; % 第2个杆长
L3 = 6; % 第3个杆长
a = 5; % 定平台边长
b = 5; % 动平台边长

% 工作空间计算
[x, y, z] = meshgrid(-10:0.5:10, -10:0.5:10, -10:0.5:10); % 定义空间采样范围
workspace = zeros(size(x)); % 初始化工作空间

for i = 1:numel(x)
    % 计算机器人末端位置
    px = x(i);
    py = y(i);
    pz = z(i);
    theta = atan2(py, px);
    r = sqrt(px^2+py^2);
    phi = atan2(pz-L1, r);
    L4 = sqrt((pz-L1)^2+r^2);
    d = sqrt(L4^2-L3^2);
    alpha = atan2(L3, d);
    beta = pi - atan2(L3, -d);
    gamma = acos((L2^2+L4^2-L3^2)/(2*L2*L4));
    theta1 = theta-phi-alpha;
    theta2 = pi-gamma;
    theta3 = beta-theta1-theta2;
    
    % 判断末端位置是否在工作空间内
    if abs(theta1) < pi/2 && abs(theta2) < pi/2 && abs(theta3) < pi/2 && abs(r-a/2) < b/2 && pz > L1)
        workspace(i) = 1;
    end
end

% 可视化工作空间
figure(1)
p = patch(isosurface(x,y,z,workspace,0.5));
set(p, 'FaceColor', 'red', 'EdgeColor', 'none');
daspect([1 1 1]);
view(3);
axis tight;
camlight;
lighting gouraud;

在这个示例中，我们首先定义了机器人的参数，包括三个杆长和平台边长。然后我们在三维空间中采样了一些点，并计算了每个点对应的机器人末端位置。如果末端位置在工作空间内，则在这个点的工作空间中赋值为1，否则为0。最后，我们使用isosurface函数将工作空间可视化。

需要注意的是，这只是一个简单的示例，实际应用中还需要考虑很多因素，比如机器人的运动学和动力学模型、碰撞检测等。