arduinoS型曲线数学函数计算公式

在Arduino中使用S型曲线进行加减速，通常采用的是三次贝塞尔曲线（Cubic Bezier Curve），它的数学公式可以表达为：

假设我们要从`startValue`减速到`endValue`，中间经过`peakValue`，`timeDuration`为总时间，那么S型曲线的函数可以写作：

float easedValue(float t, float start, float peak, float end, float duration) {
    t /= duration;
    if (t < 1.0 / 2.0) {
        return start + 4.0 * ((t *= 2.0) * t) * (end - start);
    } else {
        t -= 1.5;
        return end + 4.0 * ((t *= 2.0) * t + 1.5) * (start - end);
    }
}

// 使用时，将0.0替换为startValue，duration替换为你的总时间，t则是当前进度
analogWrite(motorPin, easedValue(t, startValue, peakValue, endValue, timeDuration));

这里`t`是一个介于0和1之间的浮点数，表示当前的时间百分比。当`t`从0增长到1时，函数会从`startValue`逐渐过渡到`endValue`，在达到峰值`peakValue`处达到最大速度。

相关问题

arduino求反三角函数

Arduino是一款开源电子平台，主要用于创建互动式电子项目，它包含了一个基于Atmel AVR微控制器的开发板。对于求反三角函数，Arduino中的Math库提供了一些数学运算，包括反正弦函数(acos)、反正切函数(atan)等。

如果你想要在Arduino代码中使用反正弦函数，例如计算角度值对应的弧度值，可以使用`Math.acos()`。如果需要反正切函数，用`Math.atan()`。这两个函数的输入范围通常是-1到1（反正弦）和-PI到PI（反正切），返回值是一个弧度数。

例如，下面是一个简单的示例：

#include <Arduino.h>

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float radians = Math::acos(-0.5); // 求正弦值为-0.5的角度（大约120度）
  float angleDegrees = degrees(radians); // 转换为角度

  Serial.print("Arc cosine of -0.5 is ");
  Serial.println(radians, DEC);
  Serial.print("Which corresponds to approximately ");
  Serial.println(angleDegrees, DEC);
  delay(1000);
}

arduino esp32 底层函数

Arduino Esp32底层函数是指在ESP32开发板上使用Arduino IDE编程时，可以调用的底层API函数。这些函数可以直接操作ESP32的硬件资源，如GPIO引脚、串口通信、蓝牙、Wi-Fi等。通过调用这些底层函数，开发者可以更加灵活地控制ESP32的各项功能。

底层函数主要包括GPIO控制函数、串口通信函数、SPI和I2C函数、定时器函数、Wi-Fi和蓝牙函数等。例如，可以使用digitalRead和digitalWrite函数来读写数字GPIO引脚的状态，使用analogRead和analogWrite函数来读写模拟GPIO引脚的状态，使用Serial.begin和Serial.print函数来进行串口通信，使用WiFi.begin和WiFi.scan函数来连接Wi-Fi网络等。

通过调用这些底层函数，开发者可以实现各种功能，比如控制外围设备、进行数据通信、连接网络等。此外，底层函数也提供了对ESP32的硬件资源进行底层操作的能力，可以满足一些对性能和稳定性要求较高的应用场景。

总之，Arduino Esp32底层函数为开发者提供了丰富的硬件操作接口，使得在ESP32上开发各种应用变得更加便捷和灵活。开发者可以根据自己的需求，通过调用这些底层函数来实现各种功能，从而更好地发挥ESP32的性能和功能。