ROS2相比ROS1有哪些关键改进，尤其是在多机器人系统支持和实时性方面？

ROS2的引入标志着机器人操作系统领域的重要进步，特别是在实时性、跨平台支持和多机器人系统方面。相较于ROS1，ROS2在设计时考虑了多方面的需求，尤其是在以下几个关键点进行了显著改进：

参考资源链接：[ROS2：解决ROS1局限的机器人操作系统升级](https://wenku.csdn.net/doc/3e3er4wn39?spm=1055.2569.3001.10343)

1. 实时性设计：ROS2基于DDS实现了更强的实时性支持。DDS提供了服务质量（QoS）策略，允许开发者为不同的消息类型和应用场景设定不同的优先级和传输保证，例如可靠或非可靠传输，以及带或不带历史记录的传输。这样的设计可以满足严格实时控制的应用需求，如自动驾驶和工业机器人。

2. 跨平台支持：ROS2被设计为可以在不同的操作系统上运行，包括Linux、Windows、macOS，甚至实时操作系统RTOS，这对于多平台应用和产品化过程中的集成有重要意义。通过DDS的跨平台特性，ROS2更容易适应不同的设备和系统。

3. 多机器人系统：ROS2提供了一套新的通信机制和框架，支持分布式节点和多个机器人之间的通信。它采用DDS的发现服务和内建的数据分发协议，为构建大规模、复杂的多机器人系统提供了基础。这种设计使得多机器人协作和交互变得更加灵活和高效。

4. 网络连接优化：ROS2改进了网络连接的稳定性，增强了在不稳定的网络环境下保证数据完整性的能力。通过DDS提供的网络适应性和灵活的QoS设置，ROS2能够在网络波动时保证关键数据的传输，这对于远程操作和云机器人应用至关重要。

5. 产品化过渡：ROS2在架构上更接近工业标准，支持模块化设计和安全性增强，使得从研究原型到商业产品的过渡更加平滑。这也意味着ROS2在产品设计阶段的项目管理和集成测试中，能够提供更好的工具和库支持。

这些改进使得ROS2不仅适用于传统的机器人研究，而且更适合于商业和工业级应用，其中对实时性、网络可靠性和多机器人系统支持的需求日益增长。关于ROS2更深入的细节和实现技巧，可以通过《ROS2：解决ROS1局限的机器人操作系统升级》这份资料获得更全面的理解。

参考资源链接：[ROS2：解决ROS1局限的机器人操作系统升级](https://wenku.csdn.net/doc/3e3er4wn39?spm=1055.2569.3001.10343)