ROS2在多机器人系统支持和实时性方面相比ROS1有哪些显著改进？请结合实时性设计和跨平台支持的细节进行说明。

在机器人操作系统领域，ROS2的推出是对ROS1一系列局限性的积极回应。针对您提出的问题，ROS2在多机器人系统支持和实时性方面进行了根本性的改进，具体包括以下几个方面：

参考资源链接：[ROS2：解决ROS1局限的机器人操作系统升级](https://wenku.csdn.net/doc/3e3er4wn39?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，在多机器人系统支持方面，ROS1缺乏统一的标准和协议来构建大规模的多机器人系统，这限制了复杂协作任务的实现。ROS2通过引入DDS标准，提供了一个基于发布/订阅模式的消息传递系统，能够支持更大规模的机器人网络。DDS为分布式系统提供了强实时性能、服务质量（QoS）配置、以及对网络异常的容错机制，这些都是实现多机器人协作不可或缺的特性。

其次，在实时性方面，ROS1由于其核心架构的非实时性设计，无法满足对实时控制要求极高的应用需求。ROS2通过结合DDS的实时通信能力，能够保证消息传输和处理的确定性与时效性。例如，ROS2支持QoS策略，允许用户根据不同的应用场景选择不同的消息传递质量等级，从而实现从最佳努力到时间敏感型消息传递的多种实时性要求。

此外，DDS基础还为ROS2带来了跨平台支持的优势。在ROS1中，跨平台支持较为有限，主要基于Linux。而DDS作为一个跨平台的标准，允许ROS2运行在多种操作系统上，包括Windows、macOS以及各种实时操作系统（RTOS），极大地扩展了ROS的应用范围和便利性。

为了深入理解和实践这些改进，推荐查看这份资料：《ROS2：解决ROS1局限的机器人操作系统升级》。通过这份资源，您不仅能够了解ROS2相对于ROS1的关键改进，还能掌握实现基于ROS2的多机器人系统和实时应用的技巧。这份资料的全面性和深度将助您在项目实战中更好地运用ROS2，并在产品化过渡中实现更高的研发便利性和性能。

参考资源链接：[ROS2：解决ROS1局限的机器人操作系统升级](https://wenku.csdn.net/doc/3e3er4wn39?spm=1055.2569.3001.10343)