摄影测量学中,求旋转矩阵c++代码
时间: 2024-08-12 17:10:32 浏览: 32
摄影测量学中的旋转矩阵通常用于描述三维空间中的物体相对于相机坐标系的旋转。在C++中,可以使用三维向量和旋转向量来构建旋转矩阵。以下是一个简单的例子,展示如何创建一个绕x、y、z轴旋转的旋转矩阵:
```cpp
#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
// 旋转矩阵的通用构造函数
Eigen::Matrix3d createRotationMatrix(double angle, const Eigen::Vector3d& axis) {
double c = cos(angle);
double s = sin(angle);
double k = 1.0 - c;
// 创建一个3x3旋转矩阵
Eigen::Matrix3d R;
R << k * axis.x() * axis.x(), k * axis.x() * axis.y() - c * axis.z(), k * axis.x() * axis.z() + c * axis.y(),
k * axis.y() * axis.x() + c * axis.z(), k * axis.y() * axis.y(), k * axis.y() * axis.z() - c * axis.x(),
k * axis.z() * axis.x() - c * axis.y(), k * axis.z() * axis.y() + c * axis.x(), k * axis.z() * axis.z();
return R;
}
int main() {
// 示例:创建90度绕Z轴旋转的矩阵
double angle = M_PI_2; // 90度
Eigen::Vector3d axis(0, 0, 1); // Z轴
Eigen::Matrix3d rotationMatrix = createRotationMatrix(angle, axis);
std::cout << "Rotation Matrix (around Z-axis):" << std::endl;
std::cout << rotationMatrix << std::endl;
// 可以添加更多关于旋转矩阵操作的相关问题