树莓派Pico灰度传感器的寻迹代码

### 使用树莓派Pico与灰度传感器实现寻迹功能

对于希望使用树莓派Pico和灰度传感器来构建自动循迹机器人的开发者来说，了解如何编写相应的程序至关重要。下面提供了一个简单的例子，展示了如何通过读取灰度传感器的数据并据此调整电机的速度方向，从而让机器人能够沿着黑色线条移动。

#### C++代码示例：基于灰度传感器的寻迹算法

#include "pico/stdlib.h"
#include <cstdio>

// 定义灰度传感器引脚编号
const int sensorPinLeft = 2;    // 左侧灰度传感器连接到GP2
const int sensorPinRight = 3;   // 右侧灰度传感器连接到GP3

// 定义电机控制引脚编号 (假设采用L298N驱动模块)
const int motorAPin1 = 4;
const int motorAPin2 = 5;

void setup() {
    std::printf("Setting up...\n");
    
    // 初始化GPIO模式
    gpio_init(sensorPinLeft);
    gpio_set_dir(sensorPinLeft, GPIO_IN);

    gpio_init(sensorPinRight);
    gpio_set_dir(sensorPinRight, GPIO_IN);

    gpio_init(motorAPin1);
    gpio_set_dir(motorAPin1, GPIO_OUT);

    gpio_init(motorAPin2);
    gpio_set_dir(motorAPin2, GPIO_OUT);
}

void loop() {
    static constexpr uint delay_ms = 100;
    
    bool leftSensorValue = !gpio_get(sensorPinLeft); // 假定黑线对应低电平信号
    bool rightSensorValue = !gpio_get(sensorPinRight);

    if (!leftSensorValue && !rightSensorValue) {     // 当两个传感器都检测不到黑线时停止前进
        gpio_put(motorAPin1, false);
        gpio_put(motorAPin2, false);
        
    } else if (leftSensorValue && !rightSensorValue){ // 如果只有左侧感应到了黑线，则向右转
        gpio_put(motorAPin1, true );
        gpio_put(motorAPin2, false);
        
    } else if (!leftSensorValue && rightSensorValue){ // 如果只有右侧感应到了黑线，则向左转
        gpio_put(motorAPin1, false);
        gpio_put(motorAPin2, true );

    } else {                                          // 同时感应到黑线则直行
        gpio_put(motorAPin1, true );
        gpio_put(motorAPin2, true );
    }

    sleep_ms(delay_ms);
}

此段代码实现了基本的循迹逻辑[^1]。需要注意的是，在实际应用中可能还需要考虑更多因素，比如速度调节、转向角度优化等问题。此外，具体的硬件接线方式可能会有所不同，请参照所使用的具体型号文档进行适当修改。