esp32步进电机驱动

使用ESP32驱动步进电机可以通过使用自带的Stepper库来实现。然而，有时候会出现电机未转动的问题，这可能是因为Stepper电机驱动库与购买的电机存在时序差异。为了解决这个问题，需要修改电机驱动库中不兼容的部分。最终成功驱动28BYJ-48步进电机，该电机是外径28毫米的四相八拍式永磁减速型步进电机。步进电机的驱动方式为四相八拍，即A->AB->B->BC->C->CD->D->DA，其中A、B、C、D指的是ULN2003芯片驱动板的1N1、1N2、1N3、1N4。输入信号的波形在上方表示。

步进电机的主要特性如下：
1、步进电机必须加驱动才可以运转，驱动信号必须为脉冲信号。当没有脉冲信号时，步进电机静止。加入适当的脉冲信号后，步进电机会以一定的角度（称为步角）转动，转动的速度与脉冲的频率成正比。
2、28BYJ48是一种4相5线的减速步进电机，工作电压为5V，减速比为1:64，步进角为5.625/64度。如果需要转动一圈，需要发送4096个脉冲信号。
3、步进电机具有瞬间启动和急速停止的特性。
4、可以通过改变脉冲的顺序方便地改变转动的方向。

需要注意的是，步进电机的转速越快，所能输出的转矩越小，容易造成失步（即内部齿轮打滑）。相反，步进电机的转速越慢，转矩就越大越稳定。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [ESP32 ULN2003驱动步进电机 ，解决电机振动，但不转动问题](https://blog.csdn.net/weixin_45488643/article/details/113663882)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [物联网开发笔记（34）- 使用Micropython开发ESP32开发板之控制步进电机（28BYJ-48）](https://blog.csdn.net/zhusongziye/article/details/127718319)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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