*** Failure: /home/ls/slam/build/trajectoryError has failed to start ***

根据提供的引用内容，可以看出程序运行失败的原因是在主函数的第22行出现了一个断言错误。具体错误信息是`Assertion `!groundtruth.empty() && !estimated.empty()' failed.`。这个错误表示在计算轨迹误差时，输入的groundtruth和estimated数据为空。

为了解决这个问题，我们需要确保在运行程序之前，groundtruth和estimated数据都不为空。可以通过以下几种方法来解决这个问题：

1. 检查输入数据文件是否存在并且不为空。可以使用文件操作函数来检查文件是否存在并且读取文件内容。

2. 在程序中添加条件判断语句，如果输入数据为空，则输出错误信息并终止程序的运行。

3. 在程序中添加异常处理机制，捕获输入数据为空的异常，并输出错误信息。

下面是一个示例代码，演示了如何添加条件判断语句来解决这个问题：

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <vector>
#include <cassert>

int main(int argc, char** argv) {
    // 读取输入数据文件
    std::ifstream groundtruthFile("groundtruth.txt");
    std::ifstream estimatedFile("estimated.txt");

    // 检查输入数据是否为空
    if (!groundtruthFile || !estimatedFile) {
        std::cerr << "Error: Input data is empty." << std::endl;
        return 1;
    }

    // 读取输入数据到向量中
    std::vector<double> groundtruth;
    std::vector<double> estimated;
    double value;

    while (groundtruthFile >> value) {
        groundtruth.push_back(value);
    }

    while (estimatedFile >> value) {
        estimated.push_back(value);
    }

    // 检查输入数据是否为空
    assert(!groundtruth.empty() && !estimated.empty());

    // 计算轨迹误差
    // ...

    return 0;
}