STM32伺服电机控制代码

STM32微控制器上控制伺服电机通常涉及以下几个步骤和基本代码结构：

1. **初始化硬件**：
首先，需要配置GPIO作为PWM输出口，连接到伺服电机的信号引脚（一般为脉冲宽度调制信号PWM）。例如，使用`HAL_GPIO_Init()`函数初始化GPIO。

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1; // 设定你的PWM引脚
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

2. **设置PWM**：
使用`HAL_TIM_PWM_Init()` 初始化定时器，设置周期、占空比等，并通过`HAL_TIM_PWM_MspInit()` 准备硬件资源。

TIM_HandleTypeDef htim ServoTimer;
...
htim.Instance = TIM5; // 根据实际使用的定时器ID
...
HAL_TIM_PWM_Init(&htim);

3. **编写控制函数**：
你需要创建一个函数来生成伺服电机所需的PWM波形，比如正弦波，然后更新定时器的占空比来控制电机转速。

void SetServoAngle(float angle) {
    uint16_t dutyCycle = (uint16_t)(PulseWidthMax * angle / 180); // 按比例计算占空比
    HAL_TIM_PWM_SetValue(&htim, dutyCycle);
}

4. **主循环调用**：
在主循环中，定期调用控制函数以改变电机角度。

while (1) {
    SetServoAngle(angle_to_set); // 调整你想让电机转动的角度
    delay_ms(10); // 可调整刷新频率
}