使用STM32F103C8T6控制5个伺服电机转动代码
时间: 2024-05-18 11:14:16 浏览: 15
好的,以下是基于STM32F103C8T6控制5个伺服电机转动的示例代码:
```c
#include "stm32f10x.h"
#define PWM_PERIOD 20000 // 定时器周期为20ms
#define PWM_PRESCALER 72 // 定时器时钟频率为72MHz/72=1MHz
void TIM_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
// 使能定时器时钟和GPIO时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
// 配置GPIO引脚为PWM模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// 配置定时器
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = PWM_PRESCALER - 1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);
// 配置PWM输出通道
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 初始占空比为50%
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC3PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
// 启动定时器
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
}
int main(void)
{
TIM_Configuration();
while (1)
{
// 控制5个伺服电机的占空比,实现转动
TIM_SetCompare1(TIM1, 1000); // 控制PWM1通道输出的占空比
TIM_SetCompare2(TIM1, 1200); // 控制PWM2通道输出的占空比
TIM_SetCompare3(TIM1, 1400); // 控制PWM3通道输出的占空比
TIM_SetCompare4(TIM1, 1600); // 控制PWM4通道输出的占空比
TIM_SetCompare5(TIM1, 1800); // 控制PWM5通道输出的占空比
}
}
```
以上代码中使用了STM32F103C8T6的TIM1定时器产生PWM信号,并通过GPIO输出到对应的引脚上,从而控制5个伺服电机的转动。注意,由于STM32F103C8T6芯片的定时器只有4个输出通道,因此使用了TIM1的4个通道来控制5个伺服电机,其中一个通道不能使用。另外,具体的引脚分配需要根据您的硬件连接情况进行适当调整。
同时,为了保证伺服电机的安全性和稳定性,您需要了解伺服电机的电气特性和控制原理,并根据实际情况进行调试和优化。
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