mavlink+c#
时间: 2023-12-07 13:38:04 浏览: 36
Mavlink是一种用于通信的协议,可以在不同的飞控设备之间进行通信。在C#中使用Mavlink需要进行以下步骤:
1.编译Mavlink,生成MAVLink.dll。可以按照引用中的步骤进行编译。
2.在C#项目中添加对MAVLink.dll的引用。
3.使用MAVLink.dll中提供的类和方法进行通信。例如,可以使用MAVLink.MavlinkParse.ParseChar方法解析收到的数据包,使用MAVLink.MavlinkPacket.Serialize方法将数据包序列化后发送。
下面是一个简单的示例代码,演示如何使用Mavlink在C#中进行通信:
```csharp
using System;
using System.IO.Ports;
using MAVLink;
public class MavlinkExample
{
private SerialPort port;
private byte[] buffer = new byte[256];
public void Connect(string portName)
{
port = new SerialPort(portName, 57600);
port.Open();
port.DataReceived += Port_DataReceived;
}
private void Port_DataReceived(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)
{
int length = port.BytesToRead;
port.Read(buffer, 0, length);
for (int i = 0; i < length; i++)
{
MAVLink.MAVLinkPacket packet = MAVLink.MavlinkParse.ParseChar(buffer[i]);
if (packet != null)
{
// 处理收到的数据包
Console.WriteLine("Received packet: " + packet.ToString());
}
}
}
public void SendHeartbeat()
{
MAVLink.MAVLinkPacket packet = new MAVLink.MAVLinkPacket();
MAVLink.mavlink_heartbeat_t heartbeat = new MAVLink.mavlink_heartbeat_t();
heartbeat.type = (byte)MAVLink.MAV_TYPE.MAV_TYPE_GCS;
heartbeat.autopilot = (byte)MAVLink.MAV_AUTOPILOT.MAV_AUTOPILOT_INVALID;
heartbeat.base_mode = (byte)MAVLink.MAV_MODE_FLAG.MAV_MODE_FLAG_MANUAL_INPUT_ENABLED;
heartbeat.system_status = (byte)MAVLink.MAV_STATE.MAV_STATE_ACTIVE;
packet = MAVLink.MavlinkHelper.GenerateMAVLinkPacket10(MAVLink.MAVLINK_MSG_ID.HEARTBEAT, heartbeat);
byte[] data = packet.Serialize();
port.Write(data, 0, data.Length);
}
}
```
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