如何根据PUMA 560的连杆长度等具体参数（参见机器人学导论中的图3-21），在Robotics Toolbox (RTB)中构建该机器人模型？并且，如何使用RTB的.display()函数来显示和验证机器人的关键几何和动力学属性？全部函数

在Robotics Toolbox (RTB) 中，为了根据PUMA 560的连杆长度等具体参数构建模型，你可以按照以下步骤进行：

1. **导入必要的库**：

   if ~isToolboxAvailable(' RoboticsSystem')
       error('Please install the Robotics System Toolbox');
   end

2. **加载PUMA 560模型**：

   % 如果你想使用默认参数（图3-21所示），可以直接创建模型
   robot = puma560;

   % 或者如果你有特定参数，可以自定义Link和Joint结构
   linkLengths = [...]; % PUMA 560各关节的连杆长度
   jointAngles = [...]; % 各关节初始位置
   robot = createRobot('Puma560', 'Link', linkLengths, 'Joint', jointAngles);

3. **验证几何属性**：
使用`.display()`函数可以查看机器人的基本结构，包括链接和关节配置：

   display(robot); % 显示几何信息
   show(robot) % 可视化机器人

4. **获取动力学属性**：
RTB中的`getDynamics`函数可以返回机器人模型的动力学信息：

   dynamics = getDynamics(robot); % 获取动力学矩阵

5. **验证动力学**：
要验证动力学属性，你可以检查如质心位置、转动惯量、摩擦系数等。例如，查看所有关节的转动惯量：

   inertiaMatrix = dynamics.InertiaMatrix; % 转动惯量矩阵

6. **执行.display()函数以显示**：
RTB的`.display`通常是用于图形化展示，对于动力学数据，可能需要其他函数或直接访问变量，比如上面提到的`inertiaMatrix`。

注意：以上代码示例是基于假设你已安装好RTB，并且图3-21中的参数已经被转换成合适的数组形式。实际操作时，可能需要根据实际参数和RTB的最新版本进行调整。