双关节机器人系统python代码举例

双关节机器人系统的Python代码通常涉及机器学习库如PyTorch或TensorFlow以及一些控制系统库，比如ROS（Robot Operating System）。以下是一个简单的例子，假设我们有一个二关节机器人，每个关节有独立的运动控制：

import numpy as np
import torch
from torch import nn

# 定义关节模型 (假设为线性模型)
class JointController(nn.Module):
    def __init__(self, input_dim, output_dim):
        super(JointController, self).__init__()
        self.fc = nn.Linear(input_dim, output_dim)

    def forward(self, joint_states):
        # 输入是关节状态，输出是对应的电机角度命令
        motor_commands = self.fc(joint_states)
        return motor_commands

# 创建两个关节控制器实例
joint_1_controller = JointController(1, 1)  # 输入1维关节状态，输出1维电机角度
joint_2_controller = JointController(1, 1)  # 类似地，输入1维，输出1维

# 假设我们有一些关节状态数据
state_data = np.array([[0], [90]])  # 一个二维数组，每一行代表一个关节的状态
motor_commands_1 = joint_1_controller(torch.tensor(state_data))  # 使用torch处理数据
motor_commands_2 = joint_2_controller(torch.tensor(state_data))