控制一款四轴旋翼无人机的代码用c语言，控制器为Pixhawk

控制四轴旋翼无人机的C语言代码通常会涉及到飞控系统软件，如Pixhawk（基于ArduPilot或PX4 firmware），它是一个开源的飞行控制系统。对于Pixhawk来说，主要涉及以下几个部分：

1. **硬件通信**：使用API（如mavlink）与硬件板（例如STM32或Arduino）交互，发送和接收命令以及获取传感器数据。

#include <mavlink.h>
mavlink_message_t msg;

2. **姿态控制**：通过PID（比例积分微分）算法来稳定飞行，比如俯仰角、偏航角和滚转角控制。

void control_attitude(float target_roll, float target_pitch) {
   mavlink_setpoint_position_t setpt = {0};
   setpt.coordinate_frame = MAV_FRAME_LOCAL_NED; // 地球坐标系
   setpt.yaw = target_yaw; // 目标方向
   setpt.x = target_position.x + sin(target_roll) * drone_radius;
   setpt.y = target_position.y - cos(target_roll) * sin(target_pitch) * drone_radius;
   setpt.z = target_position.z + cos(target_pitch) * drone_radius;
   send_mavlink_setpoint_position_message(vehicle_id, &setpt);
}

3. **电机驱动**：根据PWM信号调整DJI ESC（电子速度控制器）的电机转速。

void update_motor_commands(int16_t roll_pwm, int16_t pitch_pwm, int16_t yaw_pwm, int16_t throttle_pwm) {
   for (int i = 0; i < NUMMotors; i++) {
      motor_commands[i].pwm = map(throttle_pwm, MIN_THROTTLE, MAX_THROTTLE, PWM_MIN, PWM_MAX);
      if (i % 2 == 0) { // 偶数位置对应左右两个电机
         motor_commands[i].duty_cycle = map(roll_pwm, -MAX_ROLL_PWM, MAX_ROLL_PWM, PWM_MIN, PWM_MAX);
         motor_commands[i+1].duty_cycle = map(pitch_pwm, -MAX_PITCH_PWM, MAX_PITCH_PWM, PWM_MIN, PWM_MAX);
      } else {
         // 对应其他两个电机
         ...
      }
      write_to_ESC(motor_commands[i]);
   }
}