STM32F10xxx系列微控制器中，如何通过ICP与IAP方法进行程序的在线编程与更新？请提供详细的步骤和关键技术细节。

为了解决STM32F10xxx微控制器的在线编程和程序更新问题，您需要深入理解ICP（In-Circuit Programming）和IAP（In-Application Programming）的技术细节。《STM32F10xxx闪存编程教程：ICP与IAP方法详解》将为您提供所需的专业知识和操作指南。

参考资源链接：[STM32F10xxx闪存编程教程：ICP与IAP方法详解](https://wenku.csdn.net/doc/85sb43nufg?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，ICP是通过JTAG或SWD接口进行全量闪存内容的更新。要实现ICP，您需要使用ST-Link/V2或兼容的调试器，通过ST提供的软件工具进行编程。具体步骤如下：
1. 连接调试器到目标STM32F10xxx设备。
2. 使用ST-LINK Utility或其他支持的编程软件，选择正确的设备和接口。
3. 加载编译好的二进制文件，并配置必要的Flash选项。
4. 执行擦除、编程和验证的步骤，以将新程序下载到微控制器的闪存中。

接下来，IAP允许用户在主程序运行时更新闪存中的代码。要使用IAP，您需要在主程序中集成引导加载程序（Bootloader），并预留闪存空间用于新程序的下载和执行。关键步骤包括：
1. 编写Bootloader程序，包括命令解析、数据接收和闪存编程功能。
2. 在主程序中实现跳转到Bootloader的逻辑，通常是在系统复位后通过检查特定标志或输入命令来触发。
3. 利用通信接口（如USART、USB或CAN等）接收新的程序文件，并通过适当的数据协议进行编程和验证。

在进行ICP和IAP时，您必须熟悉STM32F10xxx的闪存编程接口和相关的硬件配置寄存器，例如FPEC（Flash Program and Erase Controller）和Flash访问控制寄存器。此外，了解预取缓存、写保护、读保护以及选择字节的控制对于防止数据损坏和保障系统安全至关重要。

掌握ICP和IAP不仅能够提高产品的可维护性，还能在不更换硬件的情况下对软件进行升级。这本《STM32F10xxx闪存编程教程：ICP与IAP方法详解》通过详细的步骤说明和丰富的实例，助您彻底掌握STM32F10xxx系列微控制器的闪存编程技术。

参考资源链接：[STM32F10xxx闪存编程教程：ICP与IAP方法详解](https://wenku.csdn.net/doc/85sb43nufg?spm=1055.2569.3001.10343)