详解freertos 启动流程

FreeRTOS是一个开源的实时操作系统（RTOS），用于嵌入式系统的开发。下面是FreeRTOS的启动流程的详细解释：

1. 系统初始化：在启动FreeRTOS之前，需要进行一些系统的初始化工作，例如设置时钟、初始化硬件设备等。

2. 创建任务：在FreeRTOS中，任务是系统的基本执行单元。在启动流程中，首先需要创建一个或多个任务。任务可以通过调用`xTaskCreate()`函数来创建，该函数需要指定任务的入口函数、任务的优先级、任务的堆栈大小等参数。

3. 启动调度器：在所有任务创建完成后，需要调用`vTaskStartScheduler()`函数来启动FreeRTOS的任务调度器。任务调度器负责按照任务的优先级和调度策略来决定任务的执行顺序。

4. 任务调度：一旦任务调度器启动，它会根据任务的优先级和调度策略来选择下一个要执行的任务。任务可以通过调用`vTaskDelay()`函数主动放弃CPU的使用权，或者通过等待事件（如信号量、消息队列等）来被唤醒。

5. 任务执行：被选中执行的任务会执行其对应的入口函数，并在函数执行完毕后返回。任务可以通过调用`vTaskDelete()`函数来删除自身，或者通过调用`vTaskSuspend()`函数来挂起自身。

6. 系统运行：一旦任务调度器启动，FreeRTOS会根据任务的优先级和调度策略来不断切换任务的执行，从而实现系统的多任务并发执行。