时域协作-势场 A*

时域协作-势场 A*是一种路径规划算法，用于解决多智能体系统中的协作路径规划问题。该算法结合了时域协作和势场方法，并利用A*算法进行路径搜索。

在时域协作-势场 A*中，每个智能体通过计算势场来感知周围的环境和其他智能体的位置。势场可以看作是一个虚拟的力场，智能体会受到这个力场的作用而移动。智能体会根据势场的梯度方向选择移动方向，并通过A*算法进行路径搜索来找到最佳路径。

时域协作指的是智能体之间的协作方式，在路径规划中，智能体需要考虑其他智能体的位置和行动，以避免碰撞或发生冲突。通过时域协作，智能体可以实现有序、高效的路径规划。

综合利用势场和A*算法的优势，时域协作-势场 A*能够解决多智能体系统中的路径规划问题，并可以在复杂环境中找到最佳路径。