可否改为使用stepper库

当然可以，如果你想使用`Stepper`库来简化代码，`Stepper`库在Arduino中是一个专门用于步进电机控制的标准库，它会为你自动管理脉冲序列。以下是修改后的代码示例，使用`Stepper`库来实现同样的功能：

首先确保你已经安装了`Stepper`库，如果没有，可以在Arduino IDE的“Sketch”菜单 -> “Include Library” -> “Manage Libraries”找到并安装。

#include <Stepper.h>
 Stepper myStepper(1, 6, 5, 7); // 使用数字1接A1-A4，数字6接B1-B4
 int direction = 1; // 0为逆时针，1为顺时针
 int speed = 100; // 最大速度100 RPM（每分钟转数）
 const int stepAngle = 180; // 180°旋转需要多少步
 const int microSteps = 200; // 指定步进电机的微步数，如1.8齿步电机常用的是200微步

 void setup() {
   Serial.begin(9600);
   myStepper.setMaxSpeed(speed); // 设置最大速度
   myStepper.setMicrosteps(microSteps); // 设置微步数
 }

 void loop() {
   if (direction == 1) { // 顺时针方向
     myStepper.step(stepAngle * microSteps / 360, STEPPERSIDE_RIGHT);
   } else { // 逆时针方向
     myStepper.step(stepAngle * microSteps / 360, STEPPERSIDE_LEFT);
   }

   if (myStepper.distanceToGo() == 0) { // 当所有步骤完成时
     Serial.println("Motor rotation complete.");
     if (direction == 1) { // 如果顺时针完成，则切换方向
       direction = -1;
       myStepper.stop();
     } else { // 否则，如果是逆时针完成，则停止并等待下一个命令
       direction = 1;
       myStepper.stop();
     }
   }

   Serial.print("Direction: ");
   Serial.print(direction ? "Clockwise" : "Counter-clockwise");
   Serial.print(", Speed: ");
   Serial.println(speed);
 }

这里我们将TB6560驱动器的数据线替换为`Stepper`类所需的四个数字引脚，同时调整了`setMicrosteps()`和`step()`函数以适应步进电机的具体情况。

请注意，使用`Stepper`库简化了脉冲生成的部分，但其他部分如电机控制逻辑仍然保持不变。如果你遇到任何问题，可以随时检查电机连接和库的配置。