常见单线激光SLAM框架

常见的单线激光SLAM框架有：

1. LOAM（Lidar Odometry and Mapping）：由香港科技大学和华为的秦通博士提出，使用Eigen和Ceres-Simulations库实现。
2. LeGO-LOAM（Lego-based Lidar Odometry and Mapping）：是LOAM的扩展，引入了Lego颗粒的概念，提高了定位和建图的精度。
3. SC-LOAM（Semi-Concurrent Lidar Odometry and Mapping）：是一种基于LOAM的半并发激光SLAM算法，通过将数据分为多个线程进行处理，提高了计算效率。
4. Velodyne-LOAM（Velodyne-based Lidar Odometry and Mapping）：结合了Velodyne激光雷达数据和LOAM算法，提高了定位和建图的精度。
5. ORB-SLAM2（Orientation Based SLAM 2）：一种基于视觉的单线激光SLAM算法，通过优化位姿估计和地图构建，实现了实时性和高精度的定位。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span><span class="em">4</span>