常见单线激光SLAM框架
时间: 2023-10-21 15:29:58 浏览: 78
常见的单线激光SLAM框架有:
1. LOAM(Lidar Odometry and Mapping):由香港科技大学和华为的秦通博士提出,使用Eigen和Ceres-Simulations库实现。
2. LeGO-LOAM(Lego-based Lidar Odometry and Mapping):是LOAM的扩展,引入了Lego颗粒的概念,提高了定位和建图的精度。
3. SC-LOAM(Semi-Concurrent Lidar Odometry and Mapping):是一种基于LOAM的半并发激光SLAM算法,通过将数据分为多个线程进行处理,提高了计算效率。
4. Velodyne-LOAM(Velodyne-based Lidar Odometry and Mapping):结合了Velodyne激光雷达数据和LOAM算法,提高了定位和建图的精度。
5. ORB-SLAM2(Orientation Based SLAM 2):一种基于视觉的单线激光SLAM算法,通过优化位姿估计和地图构建,实现了实时性和高精度的定位。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span><span class="em">4</span>
相关问题
单线激光雷达slam建图
单线激光雷达SLAM建图是指利用单线激光雷达(Single Line LiDAR)进行同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)的过程。单线激光雷达通过旋转或者移动来获取环境中的三维点云数据,然后利用SLAM算法对这些数据进行处理,实现机器人在未知环境中的定位和地图构建。
在单线激光雷达SLAM建图中,首先需要对激光雷达获取的点云数据进行处理,包括去噪、特征提取、特征匹配等步骤。然后利用SLAM算法,通过不断地融合传感器数据和运动模型,实现机器人在运动过程中的定位和地图构建。最终,机器人可以在未知环境中实现自主定位和构建精确的地图。
单线激光雷达SLAM建图在自动驾驶、无人机、机器人导航等领域有着广泛的应用,能够帮助机器人实现精准的定位和地图构建,从而实现自主导航和避障。
单线激光雷达slam算法
单线激光雷达SLAM算法是指使用单线雷达建构二维地图的SLAM算法,也被称为2D Lidar SLAM。其中一些著名的单线激光雷达SLAM算法包括gmapping、hector、karto和cartographer。这些算法通常将数据和运动限制在二维平面内,并且运动平面与激光扫描平面平行。其中,gmapping是一个被广泛使用的2D Lidar SLAM算法。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [有哪些激光雷达SLAM算法?](https://blog.csdn.net/qq_29462849/article/details/118160110)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *3* [激光雷达定位算法.docx](https://download.csdn.net/download/qq_41169924/12498274)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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