c++实现：组包标准mavlink协议数据包

Mavlink（Micro Air Vehicle Link）是一个轻量级、开放源代码的通信协议，主要用于无人机和地面站之间的数据交换。在C++中实现Mavlink数据包通常会使用一个库，如mavlink-cpp或MavLink官方提供的C++接口。

以下是一个简单的步骤概述：

1. **安装Mavlink库**：首先，你需要从GitHub（https://github.com/mavlink/mavlink）下载Mavlink的源码，然后根据指南构建和安装库。

2. **包含头文件**：在C++代码中，包含`mavlink.h` 或 `mavlink_msg_xxx.h` 文件，其中`xxx`是你要发送或接收的数据类型，比如`mavlink_msg_position_message.php`。

3. **定义消息对象**：创建Mavlink消息对象，比如：

   mavlink_message_t message;
   mavlink_position_message_t pos_msg;

4. **初始化消息**：根据消息类型填充数据，如经纬度、高度等：

   pos_msg.time_usec = current_time_usec; // 用当前时间填充时间戳
   pos_msg.latitude = latitude;
   pos_msg.longitude = longitude;
   pos_msg.altitude = altitude;

5. **打包消息**：调用`mavlink_msg_to_send_buffer()` 函数将消息转换为字节流，并写入发送缓冲区：

   uint8_t buffer[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];
   uint16_t len = mavlink_msg_to_send_buffer(buffer, &message);

6. **发送数据**：如果你正在使用UDP或TCP连接，将缓冲区的内容发送到目标地址。

7. **解析接收到的消息**：对于接收，同样需要调用`mavlink_parse_char_buffer()`或`mavlink_msg_xxx_decode()`来解析接收到的字节流。