esp82666 : advertise service with mdns
时间: 2023-12-28 10:02:35 浏览: 33
ESP8266是一款低成本、低功耗、无线模块、适用于物联网应用。它支持通过mDNS(多播域名系统)来广告服务。当ESP8266设备与本地网络连接时,可以通过mDNS协议向网络中的其他设备广告自己所提供的服务。例如,可以将ESP8266广告为一个可访问的Web服务器,这样其他设备就可以通过mDNS来发现并访问该服务器。而不需要记住该服务器的IP地址。
这种方式极大地简化了设备之间的通信和发现过程,使得各种物联网设备更容易地在网络中相互通信。通过利用mDNS,ESP8266能够在局域网中以一种更加智能和自动化的方式向其他设备宣传自己的服务,而不需要额外的配置或服务器。
在实际应用中,ESP8266可以通过简单的代码实现mDNS服务的广告,让设备在网络中更容易被其他设备找到和访问。通过mDNS广告服务,ESP8266在物联网中的应用更加灵活、便捷,并且能够更好地满足不同设备间的通信需求。因此,mDNS协议的支持使得ESP8266成为一款理想的物联网设备,为各种物联网应用和场景提供了更好的连接和通信解决方案。
相关问题
解释一下advertise<geometry_msgs::Twist>
在ROS中,`advertise`函数用于创建一个话题,并且告诉ROS系统我们将要发布什么类型的消息到这个话题上。这个函数的模板参数指定了该话题发布的消息的类型。
例如,`advertise<geometry_msgs::Twist>`表示创建一个发布者,该发布者发布类型为`geometry_msgs::Twist`的消息。`geometry_msgs::Twist`是一个ROS消息类型,表示一个带有线速度和角速度的运动控制命令。
以下是一个创建一个名为`/cmd_vel`的话题,并且告诉ROS系统我们将要发布`geometry_msgs::Twist`类型消息的例子:
```cpp
ros::Publisher pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 1000);
```
这里,`pub`是一个`ros::Publisher`对象,它将发布`geometry_msgs::Twist`类型的消息到`/cmd_vel`话题上。注意,这里的`1000`是队列大小,表示在发布者发布的消息没有被处理时,可以缓存的最大消息数,超过这个数目后,新的消息将被丢弃。
这段代码中发布的话题和消息和消息类型分别是什mavros_msgs::State current_state; void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){ current_state = *msg; } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "position"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State> ("mavros/state", 10, state_cb); ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped> ("mavros/setpoint_position/local", 10); ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool> ("mavros/cmd/arming"); ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode> ("mavros/set_mode"); //ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped> // ("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10); //the setpoint publishing rate MUST be faster than 2Hz ros::Rate rate(20.0);
这段代码使用 ROS 发布和订阅了一些话题,其中发布的消息类型是 `geometry_msgs::PoseStamped`,订阅的消息类型是 `mavros_msgs::State`,服务类型是 `mavros_msgs::CommandBool` 和 `mavros_msgs::SetMode`。
具体来说:
- 发布的话题是 `mavros/setpoint_position/local`,发布的消息类型是 `geometry_msgs::PoseStamped`。这个话题通常用于设置飞机的本地位置,即相对于起点的位置。
- 订阅的话题是 `mavros/state`,订阅的消息类型是 `mavros_msgs::State`。这个话题通常用于获取飞机的状态,例如是否上电、是否解锁、当前飞行模式等。
- 使用 `ros::Subscriber` 类型的 `state_sub` 对 `mavros/state` 进行了订阅,并指定了回调函数 `state_cb`。每当接收到 `mavros_msgs::State` 类型的消息时,就会调用回调函数 `state_cb`,将收到的消息赋值给全局变量 `current_state`。
- 使用 `ros::ServiceClient` 类型的 `arming_client` 和 `set_mode_client` 对 `mavros/cmd/arming` 和 `mavros/set_mode` 进行了服务调用。这两个服务通常用于解锁飞机和切换飞行模式。
- 使用 `ros::Rate` 类型的 `rate` 对发布频率进行了限制,设置为 20Hz。
需要注意的是,这段代码中的消息类型和话题名字可能与您的实际应用有所不同。