it.advertise是什么一样
时间: 2023-12-05 19:06:24 浏览: 30
it.advertise()是ImageTransport类提供的一个函数,用于发布ROS图像话题。它的用法类似于ROS中的普通话题发布者,但是其传输的数据类型是ROS图像消息类型。在使用it.advertise()函数时,我们需要指定话题名称和队列长度,例如:
```c++
image_transport::Publisher pub = it.advertise("image_topic_name", 1);
```
其中,第一个参数是话题名称,第二个参数是队列长度。在上述代码中,我们创建了一个名为"image_topic_name"的图像话题发布者,并将其保存到pub变量中。接着,我们可以使用pub.publish()函数来发布图像消息,例如:
```c++
cv_bridge::CvImage img;
img.header.stamp = ros::Time::now();
img.encoding = sensor_msgs::image_encodings::BGR8;
img.image = cv::Mat::zeros(480, 640, CV_8UC3);
pub.publish(img.toImageMsg());
```
在上述代码中,我们使用cv_bridge库创建了一个CvImage对象,并设置了图像的时间戳、编码格式和像素数据。然后,我们使用toImageMsg()函数将CvImage对象转换为ROS图像消息,并使用pub.publish()函数将其发布到名为"image_topic_name"的图像话题中。
相关问题
ros::Publisher pub_laser_cloud = n.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/velodyne_points", 2); image_transport::ImageTransport it(n); image_transport::Publisher pub_image_left = it.advertise("/image_left", 2); image_transport::Publisher pub_image_right = it.advertise("/image_right", 2); ros::Publisher pubOdomGT = n.advertise<nav_msgs::Odometry> ("/odometry_gt", 5); nav_msgs::Odometry odomGT; odomGT.header.frame_id = "/camera_init"; odomGT.child_frame_id = "/ground_truth"; ros::Publisher pubPathGT = n.advertise<nav_msgs::Path> ("/path_gt", 5); nav_msgs::Path pathGT; pathGT.header.frame_id = "/camera_init"; 解释一下
这段代码是使用ROS进行机器人系统开发时常用的发布者(Publisher)定义和初始化部分。
首先定义了一个名为 `pub_laser_cloud` 的发布者,用于发布 Velodyne 激光雷达采集到的点云数据,话题名为 `/velodyne_points`,队列长度为 2。
接着使用了 `image_transport` 库定义了两个名为 `pub_image_left` 和 `pub_image_right` 的发布者,用于发布左右两个摄像头采集到的图像数据,话题名分别为 `/image_left` 和 `/image_right`,队列长度同样为 2。
然后定义了一个名为 `pubOdomGT` 的发布者,用于发布机器人的真实位姿数据,话题名为 `/odometry_gt`,队列长度为 5。同时,还定义了一个名为 `odomGT` 的 `nav_msgs::Odometry` 类型的变量,用于存储机器人的真实位姿数据。其中,`header.frame_id` 表示该位姿信息所在的坐标系,这里为 `/camera_init`,`child_frame_id` 表示机器人位姿信息对应的参考坐标系,这里为 `/ground_truth`。
最后定义了一个名为 `pubPathGT` 的发布者,用于发布机器人的真实运动轨迹数据,话题名为 `/path_gt`,队列长度为 5。同时,还定义了一个名为 `pathGT` 的 `nav_msgs::Path` 类型的变量,用于存储机器人的真实运动轨迹数据。其中,`header.frame_id` 表示该轨迹信息所在的坐标系,这里同样为 `/camera_init`。
--cluster.advertise-address甚意思
"cluster.advertise-address" 是 Elasticsearch 中的一个配置参数,它表示集群中节点对其他节点发布的地址。这个地址通常是外部可访问的地址,其他节点可以使用该地址与该节点进行通信。如果该地址设置为 "auto",则 Elasticsearch 将自动确定并使用该节点的本地地址。