stm32f103c8t6 mpu9250
时间: 2023-10-15 10:08:07 浏览: 39
这是一个关于嵌入式系统的问题,stm32f103c8t6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器,而mpu9250则是一款集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计的传感器模块。通常情况下,我们可以通过I2C或SPI接口将mpu9250连接到stm32f103c8t6上,从而实现对传感器数据的读取和处理。
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stm32f103c8t6 mpu9052程序
STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器,而MPU9052是一款三轴加速度计和三轴陀螺仪的传感器。在STM32F103C8T6上使用MPU9052传感器可以实现姿态测量、运动跟踪等功能。
要编写STM32F103C8T6和MPU9052的程序,你需要进行以下步骤:
1. 硬件连接:将MPU9052传感器与STM32F103C8T6微控制器进行连接。通常,你需要将传感器的SDA(数据线)、SCL(时钟线)和供电线连接到相应的引脚上。
2. 初始化I2C总线:MPU9052传感器使用I2C总线进行通信,因此你需要初始化I2C总线,并配置STM32F103C8T6的GPIO引脚作为I2C的SDA和SCL线。
3. 配置MPU9052传感器:通过I2C总线与MPU9052传感器进行通信,配置传感器的寄存器以设置采样率、量程等参数。
4. 读取传感器数据:使用I2C总线读取MPU9052传感器的加速度计和陀螺仪数据。你可以通过读取相应的寄存器来获取数据,并进行处理和计算。
5. 处理数据:根据你的需求,对传感器数据进行处理和计算,例如计算姿态、运动跟踪等。
6. 控制输出:根据处理后的数据,你可以将结果通过串口、LCD显示屏等方式进行输出,或者控制其他外设。
以上是编写STM32F103C8T6和MPU9052程序的一般步骤。具体的实现细节和代码可以参考STM32F103C8T6和MPU9052的官方文档、示例代码和相关资料。
stm32f103c8t6读取mpu9250
要读取mpu9250,需要使用I2C总线进行通信。首先需要初始化I2C总线,然后通过I2C总线发送读取命令并接收数据。以下是一个简单的示例代码:
```c
#include "stm32f10x.h"
#include "mpu9250.h"
#define MPU9250_ADDRESS 0xD0
void I2C1_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;
I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 400000;
I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure);
I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);
}
void MPU9250_ReadBytes(uint8_t regAddr, uint8_t length, uint8_t *data)
{
while (I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY))
;
I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT))
;
I2C_Send7bitAddress(I2C1, MPU9250_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);
while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED))
;
I2C_SendData(I2C1, regAddr);
while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED))
;
I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT))
;
I2C_Send7bitAddress(I2C1, MPU9250_ADDRESS, I2C_Direction_Receiver);
while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED))
;
while (length)
{
if (length == 1)
{
I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE);
I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
}
while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED))
;
*data++ = I2C_ReceiveData(I2C1);
length--;
}
I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, ENABLE);
}
int main(void)
{
uint8_t data[6];
I2C1_Init();
MPU9250_ReadBytes(0x3B, 6, data);
// 处理数据
while (1)
;
}
```