ubunto20.04安装modbus_ROS功能库

Ubuntu 20.04安装Modbus ROS功能库通常涉及几个步骤：

1. **更新系统**：首先确保你的系统是最新的，运行`sudo apt update && sudo apt upgrade`。

2. **添加ROS发行版源**：如果你还没有添加，需要添加ROS Noetic（Noetic Ninja）的apt源，可以在终端中输入：

   sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64] http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" > /etc/apt/sources.list.d/rospkg.list'

然后获取密钥：

   wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc -O - | gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/rospkg.gpg

3. **安装ROS Noetic工具包**：

   sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/rospkg.gpg] https://packages.ros.org/ros-noetic/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-noetic.list
   sudo apt update
   sudo apt install ros-noetic-modbus-tools

4. **安装依赖项**：如果还需要其他依赖，比如Python的相关库，可以使用`pip`安装：

   sudo apt-get install python3-pip
   pip3 install python-modbus

5. **测试安装**：最后，你可以通过运行示例脚本来检查Modbus ROS功能是否已成功安装并可用。例如，运行`rosservice list`查看是否有相关的Modbus服务。