turtlebot2 sim

### 关于TurtleBot2模拟器的设置与教程

#### 设置本地代价地图尺寸
为了配置TurtleBot2的局部成本图大小，在Base Local Planner中，宽度和高度用于设定局部成本图（即色彩框）的实际尺寸，这类似于在Turtlebot Stage Simulator中的表现形式[^1]。

#### 配置机器人运动参数
对于holonomic类型的机器人而言，在Base Local Planner配置文件内能够调整机器人的速度以及加速度等属性。这些参数直接影响到机器人如何规划路径并避开障碍物，因此合理配置至关重要。

#### 仿真环境特性概述
底部工具栏展示了关于仿真的各类数据，其中包括但不限于仿真时间——指的是仿真过程中流逝的速度；它可以比现实世界更快或更慢，具体依赖于计算机处理能力所需的时间量。而步长则定义了每一次仿真循环所前进的具体秒数值，默认设为0.001秒(即1毫秒)，通过点击“暂停”按钮可停止整个过程，并借助“步长”键手动控制进度[^2]。

#### 解决ROS包找不到的问题
如果遇到`roscd: No such package/stack 'beginner_tutorials'`这样的提示，则意味着当前工作空间里并没有名为`beginner_tutorials`的软件包存在。要解决这个问题，首先要确认是否已经正确安装了目标包，其次检查环境变量是否已更新至最新状态以便识别新增资源。通常可以通过重新编译工作区来尝试解决问题[^3]。

catkin_make
source devel/setup.bash

相关问题

ros2 turtlebot3实车 建图

### 使用ROS2和TurtleBot3实车进行地图构建

对于使用ROS2和TurtleBot3实现实车的地图构建，过程涉及多个方面，包括但不限于准备硬件连接、配置软件环境以及执行特定的命令来启动必要的节点和服务。

#### 准备工作

确保物理机器人已正确组装并连接到计算机上。这通常意味着安装好所有传感器（如激光测距仪），并且这些设备能够被主机识别。此外，还需确认网络设置允许通过Wi-Fi或有线方式与TurtleBot3通信[^1]。

#### 软件配置

在开始之前，需先完成ROS2环境的搭建，并安装`turtlebot3_ros2`及相关依赖包。可以通过官方文档获取详细的安装指南。为了使时间同步功能正常运作，在启动文件中加入参数`use_sim_time:=False`，因为这是针对真实世界应用而非模拟环境的情况下的设定[^2]。

#### 执行建图流程

- **启动核心服务**

需要在新的终端里激活ROS2的工作空间，并运行如下指令以初始化roscore：

  source /opt/ros/humble/setup.bash

- **启动TurtleBot3驱动程序**

接下来在同一台机器上的另一个新打开的终端内发出下面这条语句用来加载底层控制板固件并向其发送指令从而让小车可以响应来自其他进程的消息：

  ros2 launch turtlebot3_bringup robot_launch.py

- **启动Cartographer SLAM**

当上述步骤完成后，在另一单独的新窗口中输入以下命令用于启动SLAM算法:

  ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=False

- **操控TurtleBot3移动**

若要手动驾驶TurtleBot3以便收集更多数据，则可以在另外一台电脑或者同一台电脑的不同终端里面调用teleoperation工具来进行远程操纵：

  ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

此时，随着TurtleBot3按照用户的指示行动，它会持续不断地接收到来自LIDAR的数据并将它们传递给正在工作的Cartographer模块；后者负责处理接收到的信息流进而逐步建立起一张二维平面图。

#### 地图保存

当完成了整个区域扫描之后，记得要将最终形成的地图导出成PGM图像格式加上YAML描述文件的形式存档起来供以后重访路径规划时所用。为此可利用map_server组件提供的相应接口实现这一目标。

ros2 service call /map_saver/save_map std_srvs/srv/Empty "{}"

ros turtlebot3仿真教程

### ROS TurtleBot3 仿真教程

#### 启动仿真环境
为了启动TurtleBot3的Gazebo仿真环境，可以执行命令来启动世界文件。这会创建一个模拟环境，在其中能够测试各种算法和功能[^1]。

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

#### 安装必要的软件包
对于想要使用ROS与TurtleBot3进行仿真的用户来说，安装正确的软件包至关重要。可以通过一系列指令完成这些依赖项以及额外工具如`vcstool`的安装[^5]：

- 安装桌面版本的ROS Foxy Fitzroy：

sudo apt install ros-foxy-ros-desktop

- 安装Colcon用于构建工作空间：

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

- 安装Cartographer及其ROS接口以便于实现SLAM（即时定位与地图构建）:

sudo apt install ros-foxy-cartographer-ros

- 导航堆栈允许机器人自主移动到给定的目标位置：

sudo apt install ros-foxy-navigation2 ros-foxy-nav2-bringup

- Vcstool是一个帮助管理多个Git仓库的有效工具：

sudo apt install python3-vcstool

#### 下载并编译源码库
如果打算从源代码级别参与开发，则需克隆官方存储库至个人的工作区中，并按照指示操作以获取最新的特性支持或修复潜在的问题[^3]。

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone -b foxy-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

#### 实现基本导航能力
通过配置好的导航节点，可以让TurtleBot3在已知环境中规划路径并向设定的目的地前进。此过程涉及两个主要部分——一是开启Gazebo仿真器；二是激活带有适当参数设置的导航模块[^4]。

# 终端一：启动Gazebo仿真环境
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py  

# 终端二：启动导航系统
ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py \
use_sim_time:=True \
map:=<path_to_map_file>