创建个人小车模型：从fake_turtlebot到copy_turtlebot

"该资源是一份关于如何启动个人小车模型的PDF教程，重点在于使用ROS（Robot Operating System）和XACRO文件格式创建和修改机器人模型。教程中提到作者在fake_turtlebot模型的基础上创建了一个名为copy_turtlebot的新模型，省略了一些附加设备，适合初学者学习自定义机器人模型的创建过程。" ROS是一种开源操作系统，专门用于机器人技术，它提供了构建机器人应用程序所需的各种工具和库，包括消息传递、硬件抽象、节点管理、日志记录等功能。XACRO（XML宏）是ROS中用于编写URDF（Unified Robot Description Format）的一种扩展，它允许更简洁和可重用的代码，通过宏定义来描述机器人的结构和部件。 在本教程中，作者首先介绍了如何启动fake_turtlebot模型，这是ROS中的一个仿真小车模型，包含了车身和传感器等组件。启动模型需要用到`roslaunch`命令，如`roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch`，这会加载并运行对应的launch文件。在RVIZ（一个3D可视化工具）中查看模型，需要使用`rosrun`命令和rviz界面，例如`rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz`，这将在rviz中加载指定配置的场景。 接下来，教程展示了如何基于fake_turtlebot创建新的小车模型copy_turtlebot。首先，通过`roscreate-pkg`命令创建一个新的功能包，即`copy_turtlebot`，并设置好相应的文件夹结构，如`launch`和`urdf`。`launch`文件夹用于存放启动文件，`urdf`则用来存储机器人的描述文件。 URDF文件是ROS中定义机器人结构的标准方式，它以XML格式描述机器人的各个部分，如关节、链接、传感器等。在教程中，`turtlebot.urdf.xacro`是主体文件，包含了机器人的基本结构。代码示例中的XML片段只是文件的一部分，完整的文件会详细列出机器人的几何形状、材质、传感器配置等信息。 通过修改这个URDF文件，开发者可以根据需求定制小车模型，比如改变尺寸、添加或移除部件。同时，通过修改对应的launch文件，可以控制哪些服务、节点和参数在启动时被加载，从而实现对小车模型行为的控制。 总结来说，这个教程为ROS初学者提供了一条清晰的路径，指导他们如何从现有的机器人模型出发，利用XACRO和URDF来创建自己的小车模型，并在ROS环境中进行仿真和测试。通过实践这个教程，学习者不仅能理解ROS的基本工作流程，还能掌握机器人模型设计和定制的关键技能。