生成一份PWM调速代码

以下是一个基本的PWM调速代码示例，适用于STM32F103RCT6芯片，使用定时器1通道2来控制右侧电机的PWM输出。您可以根据自己的需求进行修改和扩展。

#include "stm32f10x.h"

void TIM1_PWM_Init(uint16_t period, uint16_t dutyCycle) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_BaseStruct;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;

    // 使能定时器1的时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
  
    // 配置引脚PA9为复用推挽输出
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // 配置定时器1基本参数
    TIM_BaseStruct.TIM_Prescaler = 0; // 不分频
    TIM_BaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 上计数模式
    TIM_BaseStruct.TIM_Period = period; // PWM周期
    TIM_BaseStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_BaseStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_BaseStruct);

    // 配置定时器1通道2为PWM输出模式
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = dutyCycle; // PWM占空比
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStruct);

    // 使能定时器1的通道2
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

    // 启动定时器1
    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
}

int main(void) {
    // 初始化定时器1，设置PWM周期和占空比
    TIM1_PWM_Init(1000, 500); // PWM周期为1000，占空比为50%

    while (1) {
        // 在这里可以添加其他代码逻辑
    }
}

在这个例子中，我们使用了定时器1通道2来控制右侧电机的PWM输出。通过调整`TIM1_PWM_Init`函数中的`period`参数来设置PWM周期，通过调整`dutyCycle`参数来设置占空比。在`main`函数中，您可以添加其他代码逻辑，例如根据传感器数据调整PWM占空比来实现电机的调速功能。请注意，在使用此代码之前，您需要正确配置芯片的时钟和引脚。