realsense+d435i+python

使用RealSense D435i深度相机捕获数据集需要安装pyrealsense2库，可以通过以下命令进行安装：

pip install pyrealsense2

安装完成后，可以使用以下代码获取RGB图、Depth图和video数据：

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2

# 配置深度和颜色流
pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)

# 启动流
pipeline.start(config)

try:
    while True:
        # 等待一帧数据
        frames = pipeline.wait_for_frames()

        # 获取深度和颜色图像
        depth_frame = frames.get_depth_frame()
        color_frame = frames.get_color_frame()

        # 将图像转换为numpy数组
        depth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data())
        color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())

        # 显示图像
        cv2.imshow('RealSense', color_image)
        cv2.waitKey(1)

finally:
    # 停止流
    pipeline.stop()
    cv2.destroyAllWindows()

此代码将显示RGB图像，可以通过修改`cv2.imshow('RealSense', color_image)`中的`color_image`为`depth_image`来显示深度图像。