realsense d435i测距代码

Sure! 这里是使用Realsense D435i相机进行距离测量的代码示例：

import pyrealsense2 as rs

# 配置RGB和深度流的参数
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)

# 启动相机
pipeline = rs.pipeline()
profile = pipeline.start(config)

# 获取深度传感器和颜色传感器
depth_sensor = profile.get_device().first_depth_sensor()
color_sensor = profile.get_device().first_color_sensor()

# 配置深度范围
depth_scale = depth_sensor.get_depth_scale()

# 持续获取帧
while True:
    # 等待新的帧
    frames = pipeline.wait_for_frames()

    # 获取深度帧和彩色帧
    depth_frame = frames.get_depth_frame()
    color_frame = frames.get_color_frame()

    # 检查帧是否获取成功
    if not depth_frame or not color_frame:
        continue

    # 将深度帧转换为Numpy数组
    depth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data())

    # 将彩色帧转换为Numpy数组
    color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())

    # 进行距离测量
    distance = depth_image[240, 320].astype(float) * depth_scale

    # 打印测量结果
    print("Distance: ", distance, " meters")

# 停止并关闭相机
pipeline.stop()

请确保您已经安装了pyrealsense2库，并且已经连接了Realsense D435i相机。这段代码将获取深度图像和彩色图像，并使用深度图像中心的像素坐标进行距离测量。