stm32f103智能平衡小车

时间: 2023-09-29 13:07:11 浏览: 130
stm32f103智能平衡小车是一种基于STM32F103C8T6处理器的智能小车项目。该项目使用了红外循迹避障和超声波传感器HC-SR04来实现避障功能,同时使用了L293D电机驱动芯片和TT直流减速电机来控制小车的运动。此外,该项目还使用了CDS5516舵机来实现舵机的旋转。项目的源代码可以在KEIL4开发软件中进行开发和编译。同时,在STM32F103C8T6平台上还实现了FreeRTOS最常用的任务API函数,方便后续实际开发能快速查阅和验证。
相关问题

基于stm32f103的平衡小车的代码

基于STM32F103的平衡小车代码比较复杂,需要设计控制算法、传感器采集、电机控制等多个方面。不过,我可以提供一些基本的代码框架供您参考: 1. 初始化代码 ```c // 初始化电机PWM输出 void motor_init(void) { // 将TIM2的CH1和CH2映射到GPIOA的PA0和PA1引脚 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 初始化TIM2 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); // 初始化TIM2的CH1和CH2输出比较 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); // 启动TIM2 TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); } // 初始化编码器 void encoder_init(void) { // 初始化编码器输入引脚 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 初始化TIM3 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); // 初始化TIM3的编码器输入模式 TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising); TIM_SetCounter(TIM3, 0); // 启动TIM3 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); } // 初始化ADC采样 void adc_init(void) { // 初始化ADC输入引脚 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 初始化ADC RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE); ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure; ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent; ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = DISABLE; ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE; ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None; ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right; ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1; ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure); // 配置ADC采样通道 ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_0, 1, ADC_SampleTime_239Cycles5); // 启动ADC ADC_Cmd(ADC1, ENABLE); // 启动ADC校准 ADC_ResetCalibration(ADC1); while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1)); ADC_StartCalibration(ADC1); while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1)); } ``` 2. 控制算法代码 ```c // 计算并返回平衡小车的控制输出 int16_t balance_control(void) { // 读取编码器计数器的值 int16_t encoder_count = TIM_GetCounter(TIM3); // 计算轮子转速 float speed = (float)encoder_count / 100.0f; // 计算小车倾角 int16_t angle = get_angle(); // 计算控制输出 int16_t output = Kp * angle + Kd * (angle - last_angle) + Ki * angle_sum; // 更新上一次的倾角和倾角积分 last_angle = angle; angle_sum += angle; return output; } ``` 3. 电机控制代码 ```c // 控制小车前进或后退 void forward_backward(int16_t speed) { if(speed > 0) { // 前进 TIM_SetCompare1(TIM2, speed); TIM_SetCompare2(TIM2, 0); } else if(speed < 0) { // 后退 TIM_SetCompare1(TIM2, 0); TIM_SetCompare2(TIM2, -speed); } else { // 停止 TIM_SetCompare1(TIM2, 0); TIM_SetCompare2(TIM2, 0); } } // 控制小车左右转向 void turn_left_right(int16_t speed) { if(speed > 0) { // 左转 TIM_SetCompare1(TIM2, 0); TIM_SetCompare2(TIM2, speed); } else if(speed < 0) { // 右转 TIM_SetCompare1(TIM2, -speed); TIM_SetCompare2(TIM2, 0); } else { // 直行 TIM_SetCompare1(TIM2, 0); TIM_SetCompare2(TIM2, 0); } } ``` 以上是基于STM32F103的平衡小车的一些基础代码框架,具体的实现需要根据具体的硬件和控制算法进行调整。

stm32f103xd智能小车

基于stm32f103xd的智能小车是一种具有避障功能和远程控制功能的小车。它使用超声波传感器HC-SR04来检测前方障碍物,并通过控制CDS5516舵机实现旋转。为了实现遥控功能,可以使用蓝牙app来控制小车的运动。此外,为了解决小车转弯时出现的卡顿问题,可以使用PWM调速来控制左右轮的速度,使其在转弯时左右轮速度不同。
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