Ubuntu下使用dobot

Ubuntu环境下使用Dobot机器人通常需要一些步骤，Dobot是一款小型的桌面级机械臂，常用于教育、科研和轻量级工业应用。以下是安装和配置Dobot的基本流程：

1. **安装依赖**：
- 首先，你需要确保你的Ubuntu系统已经更新到最新版本，并安装必要的开发工具包，如Python3、Git和ROS (Robot Operating System) 工具链。

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install python3-pip ros-noetic-desktop-full

2. **获取Dobot SDK**：
- 访问Dobot官网下载最新的Dobot SDK（Software Development Kit），并按照官方文档解压到合适的路径。

3. **安装Python库**：
- 使用pip安装Dobot提供的Python库，例如`pydobot`，这将让你能够通过Python控制Dobot。

   pip3 install pydobot

4. **配置串口通信**：
- 确认Dobot连接到计算机的USB端口，并找到正确的设备名称。然后，在ROS中设置串口参数：

   echo "dobot_port = /dev/ttyUSB0" >> ~/.xrgblab/dobot_config.yaml

5. **启动服务**：
- 启动Dobot的服务和节点，包括驱动程序和服务，可以运行以下命令：

   roslaunch dobot_description.launch config:=~/.xrgblab/dobot_config.yaml

6. **测试连接**：
- 使用Python脚本连接到Dobot，并发送简单的运动指令检查是否能正常工作。

from pydobot import Dobot

dobot = Dobot('/dev/ttyUSB0')
dobot.move_to(100, 100, speed=50)