python已知视差求三维坐标

在计算机视觉中，通过计算图像中的视差信息，可以推断出物体在三维空间中的坐标位置。Python提供了多种方法来实现这一过程。

视差是指在两个图像之间对应点之间的水平偏移量，它可以用来衡量物体在不同视角下的位置差异。计算视差通常使用的方法是利用两个图像之间的像素匹配，首先从左右图像中选取对应的像素点，然后通过计算这些对应点的水平偏移量来得出视差信息。

在Python中，可以使用OpenCV库来进行视差计算。OpenCV提供了StereoSGBM（Semi-Global Block Matching）算法来实现视差计算。该算法首先通过匹配特征点来进行初始视差估计，然后通过全局优化来获得更精确的结果。

利用StereoSGBM算法，可以将两个图像输入模型，并设置一些参数，例如窗口大小、最小和最大视差等。然后使用算法计算出视差图，其中每个像素点都对应了一个视差值。

然后，可以根据视差值来计算三维坐标。由于相机的内参和基线（两个相机之间的距离）已知，可以使用三角测量的方法来计算三维坐标。通过将视差值和相机参数代入三角测量公式，即可得到对应像素点的三维坐标。

总结而言，利用Python中的OpenCV库中的StereoSGBM算法，可以实现通过已知视差来求解三维坐标的问题。这个过程主要包括计算视差图和利用已知相机参数进行三角测量。