turtlebot3小车模型

### TurtleBot3 小车模型概述

TurtleBot3 是一款专为教育和研究设计的小型机器人平台，支持 ROS (Robot Operating System)，并提供多种传感器接口和支持软件包。该平台具有良好的扩展性和灵活性。

#### 硬件规格

TurtleBot3 主要存在两种型号：Burger 和 Waffle Pi。以下是这两种型号的主要硬件参数：

- **处理器**
- OpenCR 板载 ARM Cortex-M7 处理器[@1]

- **尺寸重量**
- Burger 版本大小约为直径 20cm, 高度约 8 cm；Waffle Pi 则稍大一些，适合更重的任务负载[^1]

- **电池续航能力**
- 内置锂电池可连续工作数小时以上，具体时间取决于所携带的有效载荷以及运行的应用程序类型

- **传感器配置**
- 搭配有 LDS LiDAR 扫描仪用于构建周围环境地图
- 装备红外线悬崖检测装置防止跌落伤害
- 提供 I/O 接口便于接入额外外设设备如摄像头等

# 安装依赖库
sudo apt-get install ros-humble-turtlebot3*

#### 组装指南

对于初次使用者来说，官方提供了详细的装配手册来指导完成整个过程:

- 准备必要的工具与零件清单；
- 根据说明书逐步拼接底盘结构组件；
- 连接电源模块至主板及其他电气元件；
- 安装激光雷达和其他感知单元；
- 下载配套固件到控制器板卡内；
- 测试各部分功能确保正常运作

#### 仿真模型

为了方便开发者测试算法逻辑而不必实际部署物理机器，在 Gazebo 或者 Webots 中已经预先搭建好了高精度的虚拟版本。通过简单的命令即可快速加载对应的场景文件，并利用 rviz 工具直观查看模拟效果。

<!-- 启动 gazebo 并加载世界 -->
<launch>
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <!-- 设置初始位置姿态 -->
        ...
    </include>

    <!-- 加载 turtlebot3 描述 -->
    <param name="robot_description" command="$(xacro $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_burger.urdf.xacro)" />
    
</launch>