用arduino 驱动MPU6050的代码

以下是一个基本的Arduino代码示例，用于驱动MPU6050传感器：

#include <Wire.h>
const int MPU = 0x68; // MPU6050的I2C地址
int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ;
void setup() {
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register
  Wire.write(0);    // 将寄存器设置为0（唤醒睡眠模式）
  Wire.endTransmission(true);
  Serial.begin(9600);
}
void loop() {
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x3B); // 从0x3B地址读取14个字节的数据
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU, 14, true);
  AcX = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  AcY = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  AcZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  Tmp = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  GyX = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  GyY = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  GyZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  Serial.print("Accelerometer: ");
  Serial.print("X = ");
  Serial.print(AcX);
  Serial.print(" | Y = ");
  Serial.print(AcY);
  Serial.print(" | Z = ");
  Serial.println(AcZ);
  Serial.print("Gyroscope: ");
  Serial.print("X = ");
  Serial.print(GyX);
  Serial.print(" | Y = ");
  Serial.print(GyY);
  Serial.print(" | Z = ");
  Serial.println(GyZ);
  Serial.print("Temperature = ");
  Serial.println(Tmp / 340.00 + 36.53);
  delay(500);
}

该代码使用Wire库（Arduino内置的I2C库）与MPU6050通信。在设置中，我们将MPU6050的PWR_MGMT_1寄存器设置为0，以唤醒其从睡眠模式中恢复。在循环中，我们使用Wire.requestFrom()函数从MPU6050读取14个字节的数据，并将其存储在变量AcX，AcY，AcZ，Tmp，GyX，GyY和GyZ中。最后，我们将数据通过串口打印出来，并延迟500毫秒以便读取传感器的下一个数据点。