用Arduino驱动mpu6050

要使用Arduino驱动MPU6050，您需要完成以下步骤：

1. 连接MPU6050模块到Arduino板上，将VCC引脚连接到5V引脚，GND引脚连接到GND引脚，SCL引脚连接到A5引脚，SDA引脚连接到A4引脚。

2. 打开Arduino IDE，创建一个新的项目，并添加Wire库。

3. 在代码中引入Wire库，并定义MPU6050的地址，使用Wire.begin()初始化I2C总线。

#include <Wire.h>

#define MPU6050_ADDR 0x68

void setup() {
  Wire.begin();
}

4. 设置MPU6050的寄存器，使其输出加速度计和陀螺仪的原始数据。

void setup() {
  Wire.begin();
  
  Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDR);
  Wire.write(0x6B);
  Wire.write(0);
  Wire.endTransmission(true);
  
  Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDR);
  Wire.write(0x1B);
  Wire.write(0x08);
  Wire.endTransmission(true);
  
  Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDR);
  Wire.write(0x1C);
  Wire.write(0x08);
  Wire.endTransmission(true);
}

5. 读取MPU6050的原始数据，并将其转换为实际的加速度和角速度值。

void loop() {
  Wire.beginTransmission(MPU6050_ADDR);
  Wire.write(0x3B);
  Wire.endTransmission(false);
  
  Wire.requestFrom(MPU6050_ADDR, 14, true);
  
  int16_t ax = (Wire.read() << 8) | Wire.read();
  int16_t ay = (Wire.read() << 8) | Wire.read();
  int16_t az = (Wire.read() << 8) | Wire.read();
  int16_t gx = (Wire.read() << 8) | Wire.read();
  int16_t gy = (Wire.read() << 8) | Wire.read();
  int16_t gz = (Wire.read() << 8) | Wire.read();
  
  float accel_x = ax / 16384.0;
  float accel_y = ay / 16384.0;
  float accel_z = az / 16384.0;
  float gyro_x = gx / 131.0;
  float gyro_y = gy / 131.0;
  float gyro_z = gz / 131.0;
  
  // Do something with the data...
}

6. 完成以上步骤后，您就可以使用Arduino驱动MPU6050了。可以将转换后的加速度和角速度值用于控制机器人或其他项目。