目标偏向RRT算法的偏向概率函数

目标偏向RRT算法通常使用一种称为目标偏向概率函数的函数来引导树的生长，使其更有可能向目标点生长。这种概率函数通常表示为P_goal，其公式为：

P_goal = k / (k + d)

其中，k是一个控制参数，通常取值为0.1到10之间，d是当前节点到目标点的距离。当节点越接近目标点时，P_goal的值越大，因此更有可能向目标点生长。而当节点离目标点较远时，P_goal的值越小，因此更有可能生长到其他位置。

需要注意的是，目标偏向概率函数只是一种常用的引导树生长的方法，具体的实现还需要根据具体问题进行调整。