详细介绍一下apollo决策规划模块，包括共有多少个task，以及各个task起到什么作用

Apollo决策规划模块是Apollo自动驾驶系统中的一个重要模块，主要负责车辆的决策和路径规划。该模块包括多个任务，其中包括感知任务、预测任务、规划任务、控制任务等。感知任务主要负责获取车辆周围的环境信息，包括车辆的位置、速度、障碍物等信息；预测任务则根据感知任务获取的信息，对车辆未来的行驶情况进行预测；规划任务则根据预测任务的结果，制定车辆的行驶路径；控制任务则根据规划任务的结果，控制车辆的行驶。总的来说，Apollo决策规划模块是Apollo自动驾驶系统中非常重要的一个模块，它能够帮助车辆实现自主行驶，提高行驶的安全性和效率。

相关问题

apollo决策和规划

### Apollo 自动驾驶平台决策与规划模块架构

#### 决策与规划模块概述
Apollo自动驾驶平台的决策和规划功能由多个子模块组成，这些组件协同工作以确保车辆能够安全高效地完成行程。整体架构涵盖了感知、定位、预测、决策以及最终的动作执行等多个环节[^1]。

#### 规划模块的具体构成
规划部分具体分为两个主要方向——路径规划和行为决策：

- **路径规划**：负责计算最优行车路线，考虑起点至终点间的各种因素如障碍物规避、车道保持等。此过程利用了先进的算法来处理复杂的城市路况或高速公路上的情况[^2]。

- **行为决策**：依据实时收集的信息做出合理的行动指令，比如加速减速、变道超车或是等待红绿灯变化。这部分逻辑通常会涉及到对周围环境的理解及对未来可能发生事件的预判[^3]。

#### 场景化管理机制（Scenario）
为了更好地适应多样化的实际应用场景，Apollo引入了场景化管理的概念。通过定义一系列特定情境下的操作流程，并将其封装成独立的任务单元即Scenarios，使得系统可以灵活响应不同类型的道路状况。每当遇到新的交通情景时，scenario manager就会自动更新并切换到最匹配当前条件的状态机配置中去[^4]。

// C++代码片段展示如何调用Scenario Manager进行状态转换
void UpdateCurrentScenario(const PlanningStartPoint& start_point, Frame* frame) {
    scenario_manager_.Update(start_point, *frame);
}

apollo 决策与规划 failback

Apollo决策与规划failback是指在分布式系统中，当主节点出现故障或不可用时，备份节点会接管主节点的工作，并且系统会自动实施恢复过程，将系统恢复到之前的状态，这个过程被称为failback。

在Apollo中，决策与规划failback是非常重要的，因为在分布式系统中，主备节点之间的切换是不可避免的。假设我们在一个配置中心集群中，其中一个节点的故障可能会导致配置信息的更新失败，从而可能导致系统无法正常运行。为了解决这个问题，Apollo会自动检测故障，并在发现故障后立即进行failback操作，以确保系统能够顺利运行。

在进行决策与规划failback时，Apollo使用各种技术来保障高可用性。比如，Apollo在主备节点之间设置了心跳机制，以便能够及时检测到故障并进行failover。此外，在节点之间同步数据时，Apollo使用的是双写（Dual Write）的方式，确保数据的一致性。

总的来说，决策与规划failback是一个非常重要的过程，能够确保系统的高可用性和稳定性。在分布式系统中，failback也是必不可少的一环，只有当我们正确地处理好这个过程，才能够确保系统在故障后能够快速地恢复到正常状态。