详细介绍一下apollo决策规划模块，包括共有多少个task，以及各个task起到什么作用

Apollo决策规划模块是Apollo自动驾驶系统中的一个重要模块，主要负责车辆的决策和路径规划。该模块包括多个任务，其中包括感知任务、预测任务、规划任务、控制任务等。感知任务主要负责获取车辆周围的环境信息，包括车辆的位置、速度、障碍物等信息；预测任务则根据感知任务获取的信息，对车辆未来的行驶情况进行预测；规划任务则根据预测任务的结果，制定车辆的行驶路径；控制任务则根据规划任务的结果，控制车辆的行驶。总的来说，Apollo决策规划模块是Apollo自动驾驶系统中非常重要的一个模块，它能够帮助车辆实现自主行驶，提高行驶的安全性和效率。