我是新手，给我详细讲解一下apollo planning模块

Apollo Planning 模块是 Apollo 自动驾驶系统中的一个重要模块，主要负责规划车辆的行驶路径和行驶策略。该模块基于车辆的传感器数据和地图信息，通过算法计算出最优的行驶路径，并生成相应的控制指令，使车辆能够安全、高效地行驶。

具体来说，Apollo Planning 模块包括以下几个主要功能：

1. 路径规划：根据车辆当前位置、目标位置和地图信息，计算出最优的行驶路径。路径规划算法主要考虑车辆的安全性、舒适性和效率等因素，以确保车辆能够在各种复杂的道路环境下行驶。

2. 行驶策略：根据车辆当前状态和周围环境信息，制定相应的行驶策略。例如，在遇到交通拥堵或突发事件时，该模块会自动调整车辆的行驶策略，以确保车辆能够安全地通过。

3. 预测和决策：根据车辆周围的传感器数据和地图信息，预测未来的交通情况，并做出相应的决策。例如，在遇到交通事故或路障时，该模块会自动调整车辆的行驶路径，以避免潜在的危险。

总之，Apollo Planning 模块是 Apollo 自动驾驶系统中非常重要的一个模块，它能够帮助车辆安全、高效地行驶，为实现自动驾驶技术的商业化应用奠定了坚实的基础。