解释以下代码“ for (GridMapIterator iterator(gridMap); !iterator.isPastEnd(); ++iterator) { float value = (gridMap.at(layer, *iterator) - dataMin) / (dataMax - dataMin); if (isnan(value)) value = -1; else value = cellMin + min(max(0.0f,”

这段代码是在遍历一个栅格地图的每个单元格，并将地图中的值进行归一化处理，使其范围在指定的最小值和最大值之间。以下是对代码的详细解释：

1. `for (GridMapIterator iterator(gridMap); !iterator.isPastEnd(); ++iterator)`：使用迭代器遍历栅格地图的所有单元格。`gridMap`是要遍历的栅格地图对象，`iterator`是用于迭代访问单元格的对象。

2. `float value = (gridMap.at(layer, *iterator) - dataMin) / (dataMax - dataMin);`：获取当前单元格的值，并且通过以下公式对其进行归一化处理：

   value = (原始数值 - 最小值) / (最大值 - 最小值)

`layer`是要访问的图层编号，`*iterator`是当前迭代器指向的单元格坐标。`dataMin`和`dataMax`是原始数据的最小值和最大值。

3. `if (isnan(value)) value = -1; else value = cellMin + min(max(0.0f,`：检查归一化后的值是否为 NaN（Not a Number），如果是则将其设置为 -1。否则，将其调整为位于给定区间 `[cellMin, cellMax]` 内的值。

4. `max(0.0f, min(1.0f, value)) - 0.5f) * 2.0f;`：将上一步中调整后的值重新映射为位于区间 `[-1, 1]` 内的值。此处使用了一个简单的线性变换：将值域 `[cellMin, cellMax]` 映射到 `[-0.5, 0.5]`，然后再乘以 2。最终得到的值将在 `[-1, 1]` 范围内。