#include <boost/thread/thread.hpp>

`#include <boost/thread/thread.hpp>` 是Boost库中的头文件，其中定义了多线程编程相关的函数和类。Boost是一个C++库的集合，其中包含了大量的开发工具和库，可以帮助程序员更加方便地进行各种开发任务，其中包括多线程编程。`boost/thread/thread.hpp` 头文件中定义了 `boost::thread` 类，可以使用它来创建和管理线程。除此之外，`boost/thread/thread.hpp` 还提供了一些其他的多线程编程工具，例如锁、条件变量等，可以在多线程编程中使用，以保证线程安全和同步。需要注意的是，使用Boost库需要在编译时链接相应的库文件。

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帮我修改下面的代码。要求建立一次weboscket链接，链接到wss://autopilot-test.t3go.cn:443/api/v1/vehicle/push/message/LFB1FV696M2L43840，当订阅到感知话题调用perceptionCallback时，通过wss发送serialized_data：#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <boost/thread/locks.hpp> #include

很抱歉，由于你的代码没有完整的内容，我无法进行修改。但是，我可以给你提供一个大致的思路。

首先，你需要使用一个 WebSocket 客户端库来建立 WebSocket 连接。这里推荐使用 Boost.Beast 库，它是 Boost 官方提供的一个网络库，支持 WebSocket 协议。

接着，在连接成功后，你需要订阅感知话题并编写回调函数 `perceptionCallback`。在回调函数中，你可以将数据序列化为字符串，并发送到服务器。

下面是大致的代码示例：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <boost/thread/locks.hpp>
#include <boost/beast/core.hpp>
#include <boost/beast/websocket.hpp>
#include <iostream>
#include <string>

namespace beast = boost::beast;         // from <boost/beast.hpp>
namespace websocket = beast::websocket; // from <boost/beast/websocket.hpp>
using tcp = boost::asio::ip::tcp;       // from <boost/asio/ip/tcp.hpp>

websocket::stream<tcp::socket> ws(io_context);

void perceptionCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {
  // 序列化数据为字符串
  std::string serialized_data = /* TODO: 序列化数据 */;

  // 发送数据
  ws.write(boost::asio::buffer(serialized_data));
}

int main(int argc, char **argv) {
  ros::init(argc, argv, "websocket_client");

  // 建立 WebSocket 连接
  tcp::resolver resolver(io_context);
  auto const results = resolver.resolve("autopilot-test.t3go.cn", "443");
  ws.next_layer().connect(results);
  ws.handshake("autopilot-test.t3go.cn", "/api/v1/vehicle/push/message/LFB1FV696M2L43840");

  // 订阅感知话题
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("perception_topic", 1000, perceptionCallback);

  // 运行 ROS 循环
  ros::spin();

  return 0;
}

需要注意的是，这只是一个大致的代码示例，具体实现还需要根据你的需求进行调整。另外，要确保你的程序可以访问 `autopilot-test.t3go.cn` 这个服务器，并且能够通过 WebSocket 协议进行通信。

帮我修改下面的代码。要求建立一次weboscket链接，链接到wss://autopilot-test.t3go.cn:443/api/v1/vehicle/push/message/LFB1FV696M2L43840，当订阅到感知话题调用perceptionCallback时，通过wss发送serialized_data：#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <boost/thread/locks.hpp> #include <boost/thread/shared_mutex.hpp> #include "third_party/apollo/proto/perception/perception_obstacle.pb.h" #include "t3_perception.pb.h" #include <iostream> #include <websocketpp/config/asio_client.hpp> #include <websocketpp/client.hpp> #include <websocketpp/common/thread.hpp> apollo::perception::PerceptionObstacles perception_obstacles_; typedef websocketpp::clientwebsocketpp::config::asio_tls_client client; void perceptionCallback(const std_msgs::String& msg) { ROS_WARN("t3 perceptionCallback parse"); if (perception_obstacles_.ParseFromString(msg.data)) { double timestamp = perception_obstacles_.header().timestamp_sec(); ROS_INFO("t3 perceptionCallback timestamp %f count:%d", timestamp, perception_obstacles_.perception_obstacle().size()); std::string data; perception_obstacles_.SerializeToString(&data); VehData veh_data; veh_data.set_messagetype(5); veh_data.set_messagedes("PerceptionObstacles"); veh_data.set_contents(data); std::string serialized_data; veh_data.SerializeToString(&serialized_data); } else { ROS_ERROR("t3 perceptionCallback parse fail!"); } } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("/perception_node/perception_objects", 1000, perceptionCallback); ros::spin(); return 0; }

好的，这里是修改后的代码：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <boost/thread/locks.hpp>
#include <boost/thread/shared_mutex.hpp>
#include "third_party/apollo/proto/perception/perception_obstacle.pb.h"
#include "t3_perception.pb.h"
#include <iostream>
#include <websocketpp/config/asio_client.hpp>
#include <websocketpp/client.hpp>
#include <websocketpp/common/thread.hpp>

using namespace std;

apollo::perception::PerceptionObstacles perception_obstacles_;
typedef websocketpp::client<websocketpp::config::asio_tls_client> client;

void perceptionCallback(const std_msgs::String& msg, client* c) {
    ROS_WARN("t3 perceptionCallback parse");

    if (perception_obstacles_.ParseFromString(msg.data)) {
        double timestamp = perception_obstacles_.header().timestamp_sec();
        ROS_INFO("t3 perceptionCallback timestamp %f count:%d", timestamp, perception_obstacles_.perception_obstacle().size());

        std::string data;
        perception_obstacles_.SerializeToString(&data);

        VehData veh_data;
        veh_data.set_messagetype(5);
        veh_data.set_messagedes("PerceptionObstacles");
        veh_data.set_contents(data);

        std::string serialized_data;
        veh_data.SerializeToString(&serialized_data);

        try {
            c->send(serialized_data);
        } catch (const websocketpp::exception& e) {
            ROS_ERROR("t3 perceptionCallback send failed: %s", e.what());
        }
    } else {
        ROS_ERROR("t3 perceptionCallback parse fail!");
    }
}

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("/perception_node/perception_objects", 1000,
                                      boost::bind(&perceptionCallback, _1, new client()));

    client* c = sub.getCallbackQueue()->getCallbackThread().get_context<client>();
    c->set_access_channels(websocketpp::log::alevel::none);
    c->set_error_channels(websocketpp::log::elevel::none);

    websocketpp::lib::error_code ec;
    client::connection_ptr con = c->get_connection("wss://autopilot-test.t3go.cn:443/api/v1/vehicle/push/message/LFB1FV696M2L43840", ec);

    if (ec) {
        ROS_ERROR("t3 websocket connection failed: %s", ec.message().c_str());
        return 1;
    }

    c->connect(con);
    ROS_INFO("t3 websocket connected");

    ros::spin();
    return 0;
}

主要的修改包括：

1. 将 `websocketpp::clientwebsocketpp::config::asio_tls_client` 改为 `websocketpp::client<websocketpp::config::asio_tls_client>`，因为 `websocketpp` 3.0 版本后改变了类模板的定义。
2. 修改 `perceptionCallback` 函数，将 `serialized_data` 发送到 websocket 服务器。由于该函数是回调函数，需要将 client 指针作为参数传递进去，这里使用 `boost::bind` 来实现。
3. 在 `main` 函数中建立 websocket 连接，并将 client 指针传递给 `perceptionCallback` 函数。注意要将 client 的日志级别设置为 none，以避免输出过多的日志。