LIOM算法选取关键帧和地标

LIOM算法（Local Invariant Object Model）是一种基于视觉的定位算法，其主要目的是通过对关键帧和地标的选取，实现机器人在室内环境中的精确定位。

关键帧的选取是指从一系列连续的图像帧中选取一些具有代表性的帧。在LIOM算法中，关键帧的选取是基于以下两个原则进行的：

1. 帧间差异性原则：选择那些与前一帧相比有较大差异的帧作为关键帧。

2. 场景变化原则：选择那些场景发生明显变化的帧作为关键帧。

地标的选取是指从室内环境中选取一些具有代表性的地标。在LIOM算法中，地标的选取是基于以下两个原则进行的：

1. 地标可见性原则：选择那些容易被机器人探测到的地标作为关键地标。

2. 地标分布原则：选择那些分布均匀、覆盖范围广的地标作为关键地标。

通过对关键帧和地标的选取，LIOM算法可以实现机器人在室内环境中的精确定位。